[发明专利]自动割胶机器人有效
| 申请号： | 201810217244.3 | 申请日： | 2018-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN108401838B | 公开（公告）日： | 2020-07-28 |
| 发明（设计）人： | 柏龙;李鑫;陈晓红;杨建兴;王卓 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | A01G23/10 | 分类号： | A01G23/10;A01G23/12 |
| 代理公司： | 重庆项乾光宇专利代理事务所(普通合伙) 50244 | 代理人： | 高姜 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自动 割胶 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.一种自动割胶机器人，其特征在于：包括磁悬浮刀头和用于将所述磁悬浮刀头附着在树干上并引导磁悬浮刀头沿树干表面移动的刀头安装机构；所述磁悬浮刀头包括底座、弹性连接于所述底座的刀架以及单自由度往复滑动配合于所述刀架的切割刀；所述刀架设有一腰型孔，切割刀的刀柄上固定有一与腰型孔滑动配合的圆柱销，使切割刀能够相对刀架沿腰型孔长度方向往复滑动进行切割动作；所述底座设有永磁铁以及与所述永磁铁相对的电磁铁；所述电磁铁通过不断改变极性带动与永磁铁连接的切割刀振动完成切割动作。
2.根据权利要求1所述的自动割胶机器人，其特征在于：所述刀架上设有用于与树干表面滚动配合的第一导向轮。
3.根据权利要求2所述的自动割胶机器人，其特征在于：所述切割刀的底部设有连接孔，所述永磁铁顶部固定有与所述连接孔滑动配合的连接柱。
4.根据权利要求3所述的自动割胶机器人，其特征在于：所述底座顶面固定有插入刀架并引导刀架沿切割刀纵向往复移动的导向柱，所述导向柱外套有弹簧。
5.根据权利要求4所述的自动割胶机器人，其特征在于：所述刀头安装机构包括两个对置固定于树干的丝杆螺母机构，以及连接于两丝杆螺母机构的螺母之间的、用于引导所述磁悬浮刀头沿树干表面移动的齿条导轨；所述磁悬浮刀头的底座固定有连接支架，所述连接支架可转动连接有与所述齿条导轨啮合的导向齿轮。
6.根据权利要求5所述的自动割胶机器人，其特征在于：所述齿条导轨的背面形成外凸半圆弧面，所述连接支架上转动连接有与齿条导轨背面滚动配合的第二导向轮；所述第二导向轮的圆周面为内凹半圆弧面。
7.根据权利要求6所述的自动割胶机器人，其特征在于：所述刀头安装机构还包括用于外套于树干的固定圈、绕所述固定圈轴线均匀分布的抱箍以及连接于所述抱箍于固定圈与抱箍之间的连接杆。
8.根据权利要求7所述的自动割胶机器人，其特征在于：所述丝杆螺母机构包括固定连接于所述固定圈的固定框架，可转动连接于固定框架内的丝杆，与所述丝杆配合的螺母，固定于所述螺母的滑块，以及用于驱动所述丝杆转动的纵向电机；所述齿条导轨的端部连接于所述滑块。
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- 2022-01-06 - 2023-06-09 - A01G23/10
- 本发明涉及智能割胶机器人技术领域，提出了一种割胶机器人，包括行走单轨，连接各个橡胶树，并与充电房连接；行走机器人，沿所述行走单轨移动，移动后靠近或远离其中一个橡胶树，包括第一机械臂，转动设置在所述滑动小车上；第二机械臂，铰接设置在所述第一机械臂上；割胶装置，设置在第二机械臂的输出端，所述割胶装置包括底座，设置在所述行走机器人的输出端；第一抱合臂与第二抱合臂，转动设置在所述底座上，第一抱合臂与第二抱合臂转动后相互靠近形成一个圆环，或相互远离形成一个开口；及割胶刀，转动设置在第一抱合臂或第二抱合臂上，割胶刀倾斜设置；通过上述技术方案，解决了现有技术中每棵树一个机器人，生产成本高的问题。
- 自动割胶机-202320077545.7
- 黄瑞森;陈明文;邱沛韩;倪燕妹;杨江波;陈士伟;谢黎黎 - 广东省现代农业装备研究所;广东农垦热带农业研究院有限公司
- 2023-01-10 - 2023-06-09 - A01G23/10
- 本实用新型提供一种自动割胶机，包括可利用扎带锁紧在橡胶树上并横截面呈弧形的调节架，在该调节架上设有可沿着调节架上下移动的弧形导轨件，在该弧形导轨件上设有可沿着弧形导轨件左右移动进行割胶作业的割胶装置，调节架上还设有用于驱动弧形导轨件沿着调节架上下移动的升降装置，在该调节架上下两端上设有调节螺栓，该调节螺栓可调节弧形导轨件两端和中间点与橡胶树的距离以及调节橡胶树与调节架之间距离，使弧形导轨件的中间点和两个端点与橡胶树之间的距离值相近或相同，完成切割胶深度的精准控制。本实用新型能够自动高精度控制切割深度，且在切割运行时不会有任何晃动，具备较高的稳定性。
- 一种割胶机器人控制电路和割胶机器人-202211240063.5
- 黄俊翔;唐永强;刘伟 - 海南时空科技股份公司
- 2022-10-11 - 2023-05-30 - A01G23/10
- 本发明公开了一种割胶机器人控制电路和割胶机器人，控制电路包括：基板、LED状态指示模块、微控制器最小系统、通信模块、第一接口、第二接口、第一驱动模块、第二驱动模块、第三驱动模块、第四驱动模块、第五驱动模块、第六驱动模块和电源模块；所述LED状态指示模块、微控制器最小系统、通信模块、第一接口、第二接口、第一驱动模块、第二驱动模块、第三驱动模块、第四驱动模块、第五驱动模块、第六驱动模块和电源模块均焊接在基板上。本发明通过将各个模块集成在同一个基板上，提升了集成度。提高了整个控制电路的运行效率。本发明主要用于林业机械控制技术领域。
- 自动割胶机-202220855502.2
- 高子泰 - 高子泰
- 2022-04-13 - 2023-05-30 - A01G23/10
- 本实用新型公开了一种自动割胶机，包括固定架、设于固定架上的螺旋导轨，螺旋导轨上设有运动模块，运动模块上设有驱动电机和割刀模组，驱动电机驱动运动模块沿螺旋导轨上运动。通过上述方式，本实用新型提供一种自动割胶机，采用螺旋导轨带动割刀模组沿着橡胶树干进行螺旋割胶，简化结构，降低割胶机产品的制造成本，割胶效果好，提高生产效率。
- 一种松脂采集器-202222999273.4
- 周则华 - 周则华
- 2022-11-11 - 2023-05-26 - A01G23/10
- 本实用新型公开了一种松脂采集器，包括：弹性固定带，其上呈线性阵列对称开设有倾斜槽；收集盒，其上开设有凹陷部，所述凹陷部上对称设置有卡接柱；所述卡接柱受驱卡接于所述倾斜槽内，其两者抱箍夹持树干，所述凹陷部第一端贴合树干。本实用新型提供的松脂采集器，手握弹性固定带两端，以沿着树干进行弯折，而后再手握收集盒将其卡接于倾斜槽上进行锁止，以使收集盒限制弹性固定带弯曲并夹持树干，而后连接上配重块，以使弹性固定带倾斜起到卡固的作用，能不使用铁钉，且不破坏树干的情况下对收集盒进行固定，并且能适应不同尺寸的树干，还能将专用的塑料袋铺设在凹陷部上进行松脂的收集。
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