[实用新型]一种自动割胶机器人

说明书

一种自动割胶机器人，包括有裹树带、割胶机械手、升降装置以及控制器，升降装置与裹树带连接，割胶机械手与升降装置连接；使用时，根据每颗橡胶树的规格以及橡胶树需要割胶的树皮位置，利用裹树带将相应规格的弧形导轨安装于橡胶树上，于橡胶树的树皮开一条斜胶槽以及引胶槽；每天控制器控制割胶刀装置的刀盘沿树皮的斜胶槽切割刨片后复位，胶泥清除装置的清洁轮跟随割胶刀装置移动清除斜胶槽上的胶泥后复位；每天被刀盘割胶后的斜胶槽的胶水沿斜胶槽流到接胶袋内，每天控制器控制升降装置降低弧形导轨的位置，利用割胶机械手每天凌晨自动割胶，每天天亮后工人收集接胶袋的胶水即可，解决了工人凌晨割胶劳动强度大的问题，提高了割胶的效率。

技术领域

本实用新型涉及一种橡胶树的割胶设备，特别涉及一种橡胶树的一种自动割胶机器人。

背景技术

目前，橡胶树的割胶，使用的是一种手工的割胶刀，利用割胶刀割开橡胶树的树皮，然后收获树皮流出的胶水；割胶工人每天凌晨三至四点钟就起来利用割胶刀割胶，橡胶树的树皮被割开几个小时后，胶水由割开的斜胶槽流到胶杯内，工人割胶的劳动强度较大，割胶效率较低，一种自动割胶机器人，已成为企业降低工人劳动强度以及提高割胶效率的需要。

发明内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种自动割胶机器人，用于降低工人割胶的劳动强度以及提高割胶的效率。

本实用新型的所采取的技术方案是：一种自动割胶机器人，包括有裹树带、割胶机械手、升降装置以及控制器，升降装置与裹树带连接，割胶机械手与升降装置连接；割胶机械手包括有弹性移动装置、电机、刀盘、主动斜齿轮、被动斜齿轮以及清洁轮；电机的电机轴与主动斜齿轮固定连接，主动斜齿轮与刀盘连接，被动斜齿轮与主动斜齿轮啮合，被动斜齿轮的轴套与电机的电机外壳连接，清洁轮与被动斜齿轮连接，清洁轮位于刀盘的右边；弹性移动装置包括有垂直弹性装置以及水平弹性装置，垂直弹性装置包括有垂直滑座、垂直弹簧、垂直弹簧柱以及垂直滚珠，垂直滑座与电机的电机外壳固定连接，垂直滑座设有垂直弹簧孔，垂直弹簧、垂直弹簧柱以及垂直滚珠设于垂直弹簧孔内，垂直弹簧柱与垂直滚珠接触，垂直滚珠突出于垂直滑座的下端面；水平弹性装置包括有水平滑座、水平弹簧、水平弹簧柱以及水平滚珠，水平滑座与电机的电机外壳固定连接，水平滑座设有水平弹簧孔，水平弹簧、水平弹簧柱以及水平滚珠设于水平弹簧孔内，水平弹簧柱与水平滚珠接触，水平滚珠突出于水平滑座的右端面；升降装置包括有弧形轨道、左电动推杆以及右电动推杆，左电动推杆的左外壳与裹树带固定连接，左电动推杆的左推杆与弧形轨道的左端球连接，右电动推杆的右外壳与裹树带固定连接，右电动推杆的右推杆与弧形轨道的右端球连接；垂直弹性装置的垂直滚珠与弧形轨道的斜轨道接触，水平弹性装置的水平滚珠与弧形轨道的垂直轨道接触；控制器设有启动开关、停止开关、左割胶传感器、右割胶传感器、左割胶感应件以及右割胶感应件，左割胶传感器设于弧形轨道的左端，右割胶传感器设于弧形轨道的右端，左割胶感应件设于割胶机械手的电机的电机外壳的左边，右割胶感应件设于割胶机械手的电机的电机外壳的右边；控制器通过控制线与左电动推杆、右电动推杆、电机、左割胶传感器以及右割胶传感器连接，控制器设有电池电源；利用控制器控制割胶机械手对橡胶树的树皮进行切割，并收集树皮流出的胶水。