本专利提供了一种发射吸附式智能越障擦窗机器人,该机器人包括壳体、吸附行进系统、清洁系统、发射牵引越障系统、旋转伸缩系统和控制系统。有益效果是该机器人可以检测玻璃窗面的洁净度,自主控制或通过遥控器远程控制其在玻璃窗面上的移动清洁工作,并可通过控制发射平台伸缩套杆的升降、圆形旋转底盘的旋转、发射器转轴的转动,最终选择合适的高度、角度和方向向两个相反的方向分别发射带有微型真空泵的真空吸盘,依靠真空吸盘的吸附和发射绳的收放来实现越障功能,使其能够越过窗框或凸出墙体等障碍,完成多扇玻璃窗面的清洁工作。该机器人还配备有太阳能充电系统,可以在工作的同时进行充电,体现了智能、环保、节能的理念。
1.一种发射吸附式智能越障擦窗机器人,其特征是:该机器人包括有壳体(7)、吸附行进系统、清洁系统、发射牵引越障系统、旋转伸缩系统、控制系统和充电系统;所述吸附行进系统结构包括真空泵(38)、吸附盘(21)、推力风扇(5)、滚轮(27)、万向轮(24)和红外避障传感器(10);所述真空泵(38)安装在清洁面板(9)上表平面的中心位置,所述吸附盘(21)安装在清洁面板(9)下表平面与真空泵(38)相对应的位置,所述吸附盘(21)内部设有抽气孔(26)和出气孔(22),三个所述推力风扇(5)等间距分布安装在太阳能板(6)上,两个所述滚轮(27)同轴安装在清洁面板(9)上,所述万向轮(24)与滚轮(27)呈三角形分布安装在清洁面板(9)上,并保证其安装高度在同一水平面上,所述红外避障传感器(10)分别安装在清洁面板(9)的四周;所述清洁系统结构包括清洁布(23)、污渍刮条(25)和洁净度传感器(28);所述清洁布(23)为正方形边框,四个顶角分别通过螺栓(20)将其固定在清洁面板(9)上;所述污渍刮条(25)安装在清洁布(23)内边框的四周;所述洁净度传感器(28)安装在清洁面板(9)底面;所述发射牵引越障系统结构包括主发射器(2)、副发射器(17)、发射器转轴(45)、视觉传感器(40)、发射支架(16)、发射平台(4)、发射器驱动电机(3)、真空吸盘(1)、微型真空泵(29)、发射绳(39)、绞盘(42)和绞盘驱动电机(31);所述主发射器(2)和副发射器(17)两个发射器对称反向安装组成,所述发射器通过发射器转轴(45)与发射支架(16)相连接,所述视觉传感器(40)贴紧安装在主发射器(2)管身,所述发射支架(16)固定安装在发射平台(4)上,所述发射器驱动电机(3)固定安装在发射支架(16)的一侧;所述真空吸盘(1)与微型真空泵(29)相连接,所述微型真空泵(29)作为弹射物装载在发射器内,所述发射绳(39)一端连接有微型真空泵(29)、另一端依次穿过发射器尾部圆形孔洞(41)、发射平台圆形孔洞(18)、发射平台伸缩套杆(12)最后缠绕在绞盘(42)上,所述绞盘(42)安装在绞盘驱动电机(31)上,所述绞盘驱动电机(31)对称安装在圆形旋转底盘(32)的两侧;所述旋转伸缩系统结构包括发射平台伸缩套杆(12)、发射平台伸缩套杆驱动电机(30)、圆形旋转底盘(32)、圆形旋转底盘驱动电机(33)、清洁面板伸缩套杆(34)和清洁面板伸缩套杆驱动电机(35);所述发射平台伸缩套杆(12)与发射平台(4)固定连接,所述发射平台伸缩套杆驱动电机(30)安装在发射平台伸缩套杆(12)的底部,并固定安装在圆形旋转底盘(32)上表面的正中心,所述圆形旋转底盘驱动电机(33)安装在圆形旋转底盘(32)下表面的正中心,所述清洁面板伸缩套杆(34)安装在圆形旋转底盘驱动电机(33)的下方,所述清洁面板伸缩套杆驱动电机(35)安装在清洁面板伸缩套杆(34)底部;所述控制系统结构包括显示屏(14)、控制按钮(13)、扬声器(15)、控制器(36)和遥控器(44);所述显示屏(14)安装在太阳能板(6)上,所述控制按钮(13)设计安装在显示屏(14)的正下方,所述扬声器(15)安装在太阳能板(6)上,位于显示屏(14)正上方,所述控制器(36)固定安装在清洁面板(9)的上表面,所述遥控器(44)安装有天线(43);所述充电系统结构包括充电插口(11)、太阳能板(6)和蓄电池(37);所述充电插口(11)安装在机器人壳体(7)的外表面,所述太阳能板(6)与壳体(7)扣合安装,所述蓄电池(37)固定安装在清洁面板(9)的上表面。
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