本发明涉及一种自动化水平高、环境适应性比较强的一种农用摘果装置,包括移动收集机构、旋转机构、升降机构、横移机构以及手部机构。行走收集机构可以适应不同的采摘环境,并且暂时储存采摘下地水果;手部机构可以实现对水果的采摘夹持功能;旋转机构、升降机构和横移机构可以实现机械人的旋转、升降和横移功能,使手部机构可以采摘不同高度不同位置的水果。针对目前市场上现有的水果采摘方式所存在的问题,本发明要解决的技术问题是现有水果采摘装置对水果采摘力度的控制精度不高,水果采摘效率低而且浪费人力。本发明的优点是自动化水平高、环境适应性比较强,极大地减轻了工作人员的负担,提高水果采摘效率。
1.一种农用摘果装置,其特征在于,包括移动收集机构、手部机构、横移机构、升降机构、旋转机构、PLC控制器;所述移动收集机构左右两侧分别设置有水果收集箱,所述旋转机构安装在移动收集机构两个水果收集箱中间,所述升降机构通过销轴与旋转机构连接,所述横移机构通过螺栓连接安装在升降机构上,所述手部机构通过螺栓连接安装在横移机构上,所述PLC控制器设置在移动收集机构上,位于所述旋转机构前方和所述两侧水果收集箱中间;所述移动收集机构包括水果收集箱、橡胶车轮、底盘和步进电机,所述底盘四角均安装有橡胶车轮,所述两个步进电机分别安装在底盘的对角线处,所述水果收集箱分别安装在底盘的左右两侧;所述旋转机构包括伺服电机和减速机构,所述伺服电机通过联轴器与减速机构的输入轴连接;所述升降机构包括步进电机、升降滑台、联轴器、滚珠丝杠和导轨,所述步进电机安装在升降机构的正上方中心处,所述联轴器分别安装在升降机构上端与步进电机连接和升降机构下端,所述滚珠丝杠通过上下端联轴器连接在升降机构上,所述导轨安装在升降机构左右两端,所述升降滑台与导轨和滚珠丝杠连接安装在升降机构前方;所述横移机构包括步进电机、横移滑台、联轴器、滚珠丝杠和导轨,所述步进电机安装在横移机构的左方中心处,所述联轴器分别安装在横移机构左端与步进电机连接和升降机构右端,所述滚珠丝杠通过左右端联轴器连接在横移机构上,所述导轨安装在横移机构上下两端,所述横移滑台与导轨和滚珠丝杠连接安装在横移机构前方;所述手部机构包括上爪、滚轮、减速机构、步进电机、传动螺杆、下爪,所述步进电机安装在手部机构壳体内部,所述减速机构安装在壳体顶部,所述传动螺杆通过联轴器与减速机构连接,所述滚轮设置在所述上爪臂和所述下爪臂内。
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/tech/sell/s_2310720.html,转载请声明来源钻瓜专利网。