本发明公开了一种植被密集区航线规划方法、系统及存储介质、电子设备,系统对获取到的遥感图像中的各个像元进行分类,确定遥感图像中的植被像元和非植被像元。之后,再根据遥感图像的大小和形状,将遥感图像划分成多个大小、形状相同的位置节点,并根据位置节点覆盖区域的植被像元和非植被像元计算各个位置节点的植被覆盖度。然后,将植被覆盖度作为影响系数引入蚁群算法的转移概率计算中,优化了无人机航点的状态转移规则,从而搜寻出植被密集区域的无人机航线节点。最后,基于搜寻出的航线节点即可规划出植被密集区域的无人机飞行路线。得到的航线相较现有常规航线规划,能够自主避让测区内植被覆盖度较高的地面环境,提升获取地面点的概率。
1.一种植被密集区航线规划方法,其特征在于,包括:获取植被密集区域的遥感图像;对所述遥感图像进行分类,确定遥感图像中的植被像元和非植被像元;将所述遥感图像划分成多个相同的位置节点,并根据位置节点覆盖区域的植被像元和非植被像元计算各个位置节点的植被覆盖度;将植被覆盖度作为影响系数引入蚁群算法的转移概率计算中,采用蚁群算法从所有位置节点中搜寻出航线节点,转移概率的计算式如下:其中,coverage为植被覆盖度,为t时刻蚂蚁k从位置节点i转移到位置节点j的转移概率;τij(t)是t时刻航线(i,j)上信息素量;ηij(t)是蚂蚁从位置节点i转移到位置节点j的期望程度;alloweddk是蚂蚁k允许前进航线节点的集合,β是启发函数因子,α是信息素启发因子,ηis(t)是t时刻位置节点i到位置节点s的期望程度,τis(t)是t时刻位置节点i到位置节点s的信息素量;根据搜寻出的航线节点规划植被密集区的无人机航线。
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