本发明提供一种基于双目视觉的沥青路面构造深度检测方法,包括如下步骤:100.获取左右两台摄像机的内参和外参;200.使用左右两台摄像机分别采集沥青路面的左彩色图像和右彩色图像;300.将左彩色图像和右彩色图像分别处理成左灰度图像和右灰度图像;400.分别对左灰度图像和右灰度图像进行畸变校正,得到第一校正左灰度图像和第一校正右灰度图像;500.分别对第一校正左灰度图像和第一校正右灰度图像进行立体校正,得到第二校正左灰度图像和第二校正右灰度图像;600.对第二校正左灰度图像和第二校正右灰度图像进行立体匹配;700.消除立体匹配错误的值;800.修正拍摄角度误差;900.计算沥青路面的构造深度。本发明具有快速高效、不易受干扰、价格经济和检测结果更加准确等优点。
1.一种基于双目视觉的沥青路面构造深度检测方法,其特征在于,包括如下步骤:100.获取左右两台摄像机的内参和外参;200.使用左右两台摄像机分别采集沥青路面的左彩色图像和右彩色图像;300.将左彩色图像和右彩色图像分别处理成左灰度图像和右灰度图像;400.根据左右两台摄像机的内参,分别对左灰度图像和右灰度图像进行畸变校正,得到第一校正左灰度图像和第一校正右灰度图像;500.根据左右两台摄像机的内参和外参,分别对第一校正左灰度图像和第一校正右灰度图像进行立体校正,得到第二校正左灰度图像和第二校正右灰度图像;600.对第二校正左灰度图像和第二校正右灰度图像进行立体匹配,识别出第二校正左灰度图像和第二校正右灰度图像上对应的像素点,计算视差值d,根据视差值d计算图像上每个像素点在摄像机坐标系下距离摄像机平面的高度值,生成一个包含图像上每个像素点的像素坐标及其对应的高度值信息的模型矩阵M,恢复出路面的三维模型;700.对模型矩阵中相邻两个像素点之间高度值的差商值设置阈值,确定出立体匹配错误值的位置,利用中值滤波窗口对立体匹配错误的值进行修正,消除立体匹配错误的值;800.对模型矩阵M进行平面拟合,将模型矩阵M和拟合平面相减,修正采集图像时由于摄像机光轴与路面不完全垂直带来的拍摄角度误差;900.计算沥青路面的构造深度。
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