本发明属于无人机配件技术领域,公开了一种无人机用起落架减震控制系统及方法,两个斜撑中部通过转轴转动连接;通孔通过销轴与连接板转动连接,连接板一侧固定设置有内杆,内杆外侧套接有外杆,外杆上侧一体化设置有卡环,外杆下侧通过焊接有第一支架,第一支架两端下部设置有伸缩支腿,伸缩支腿下部设置有第二支架;伸缩支腿设置有外筒,外筒内部滑动连接有内筒,外筒底部和内筒上部均设置有固定块,固定块之间设置有弹簧。本发明通过设置的内杆、外杆和斜撑,能够根据无人机起落架的宽度进行调节,具有更好的适用性;且本发明通过设置的第二支架和伸缩支腿能够起到双重缓冲减震的作用,防止无人机在降落时受到较大的冲击。
1.一种无人机用起落架减震控制方法,其特征在于,所述无人机用起落架减震控制方法无人机降落时达到六维度传感器和水平感应器的感应下限值;六维度传感器和水平感应器对无人机的角度变化和水平倾斜角度进行采集;处理器内通过设定有不同角度和角度倾斜时的减震器运行强度,设置有对应的数值;通过加速度传感器对无人机的加速度进行收集,为正则启动增强信号,为负则启动减弱信号;减震器通过收到减震器的信号,增强信号则在对应数值上提高减震器的强度,减弱信号则在对应数值上降低减震器的强度;无人机底座的宽度调整量斜撑的角度,使两卡环的宽度与无人机底座的宽度一致,将无人机的起落架放置于卡环内;无人机降落时,第二支架和伸缩支腿起到双重缓冲减震的作用;所述处理器对六维度传感器和水平感应器的采集信号进行非线性变换,并计算其广义循环自相关函数;提取广义循环自相关函数的特定循环频率截面,并通过搜索特定循环频率截面的谱峰完成采集信号的有用符号长度估计;所述广义循环自相关函数定义为:;其中,表示循环频率,表示时延,表示信号长度,”*”表示共轭运算,为非线性变换,其表达式为:;其中,为接收信号;所述提取广义循环自相关函数的特定循环频率截面,并通过搜索特定循环频率截面的谱峰完成采集信号的有用符号长度估计:估计有用符号持续时间就是估计使为最大的的估计值,为有用符号持续时间,是有用符号长度的估计值;,为可能的最少子载波数,是可能的最大子载波数,有用符号持续时间估计为:;所述处理器利用多半径减法聚类和自校正的聚类有效性函数对简化的星座图的概率密度函数进行处理,识别出采集信号的调制阶数;网格法估计星座图的概率密度函数的方法为:根据接收到的星座点的坐标为,构造方形网格,网格的边界由横纵坐标绝对值的最大值决定, ;定义网格密度为单一方向上划分的网格数,在确定的区域内划分的网格图,每个网格大小为;将网格等效成xOy坐标平面,其中为每个网格的中心,函数值为,将离散点连续化后,得到估计出的概率密度函数;所述处理器通过获取多径,提取首径到达的采集符号,接收信号的时域初同步参数估计:利用DVB-T信号中时域符号的循环前缀特性,取
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