本发明提供了一种虚拟重联小编组列车自动驾驶的控制系统，其特征在于：包括虚拟重联小编组列车、地面驾驶曲线生成模块和车地通信模块；本发明还提出了一种针对上述控制系统的控制方法，其特征在于：虚拟重联小编组列车的头车根据地面驾驶曲线生成模块生成的操纵控制曲线运行；虚拟重联小编组列车所辖的各个跟车跟踪相邻前车的速度来保持间距运行。采用本发明所述的控制系统和控制方法，能极大提高城轨列车的运载能力和效率，同时还能提高城轨列车运营组织的灵活性。
1.一种虚拟重联小编组列车自动驾驶控制系统的控制方法，其特征在于：所述控制系统包括：虚拟重联小编组列车、地面驾驶曲线生成模块和车地通信模块；所述虚拟重联小编组列车由多个单列车组成，多个所述单列车保持间距组队行驶；将虚拟重联小编组列车所辖的多个单列车中行使在最前面的单列车记为头车，将单个虚拟重联小编组列车所辖的多个单列车中除头车外的单列车记为跟车；所述单列车上设置有测速定位模块和车车通信模块；所述头车上还设置有车载ATO模块；所述跟车上还设置有车载控制模块；所述地面驾驶曲线生成模块能为所述车载ATO模块生成操纵控制曲线，所述车载ATO模块能根据所述操纵控制曲线控制所述头车运行；所述车地通信模块能实现所述地面驾驶曲线生成模块与所述车载ATO模块之间的通信及数据传输；所述测速定位模块能获取对应单列车的运行状态信息，所述测速定位模块还能将获取的运行状态信息数据发送给对应单列车的车车通信模块和车载控制模块；所述运行状态信息包括速度和定位信息；所述车车通信模块能接收对应单列车的相邻前车的运行状态信息数据，并将接收到的所述相邻前车的运行状态信息数据传输给对应单列车的车载控制模块；所述车车通信模块还能将对应单列车的运行状态信息数据传输给相邻后车的车车通信模块；所述相邻前车为与单列车相邻的前方的单列车，所述相邻后车为与单列车相邻的后方的单列车；所述车载控制模块能对接收到的对应单列车和相邻前车的运行状态信息数据进行处理得到调整量，所述车载控制模块还能根据得到的所述调整量控制调整对应单列车的运行速度；所述控制方法包括：设某一运营线路上从ST1站到ST2站之间有n个虚拟重联小编组列车运行；一)所述地面驾驶曲线生成模块根据方法一生成n个虚拟重联小编组列车的操纵控制曲线，然后地面驾驶曲线生成模块通过车地通信模块将n个所述操纵控制曲线数据分别传输给对应的车载ATO模块，然后各个车载ATO模块根据收到的操纵控制曲线控制对应的头车运行；二)各个所述头车的测速定位模块将实时获取的对应头车当前的运行状态信息数据传输给对应的车车通信模块，然后各个所述头车的车车通信模块将对应头车当前的运行状态信息数据传输给相邻后车的车车通信模块；三)各个虚拟重联小编组列车所辖的多个所述跟车按如下方式控制调整运行：单个跟车的测速定位模块将实时获取的对应跟车当前的运行状态信息数据传输给对应的车载控制模块和相邻后车的车车通信模块，同时所述跟车的车车通信模块将接收到的相邻前车的当前运行状态信息数据传输给对应的车载控制模块，所述跟车的车载控制模块收到对应跟车当前的运行状态信息数据和相邻前车当前的运行状态信息数据后，根据方法二生成调整量，然后所述车载控制模块根据得到的调整量控制并调整对应的跟车行驶；返回步骤二)；所述方法一包括：(一)地面驾驶曲线生成模块为每个虚拟重联小编组列车生成操纵序列最优解集；(二)地面驾驶曲线生成模块从每个虚拟重联小编组列车的操纵序列最优解集中选出一个操纵序列最优解作为相应虚拟重联小编组列车的备选解，n个虚拟重联小编组列车的备选解组成备选解集；(三)地面驾驶曲线生成模块按公式一判断所述备选解集是否满足移动闭塞约束条件，如所述备选解集不满足移动闭塞约束条件则返回步骤(二)，如备选解集满足移动约束条件则进入步骤(四)；所述公式一为：la+ll+lz≤Sq(t)-Sz(t)其中，所述Sq(t)为先行虚拟重联小编组列车头车的车头的实际行驶位置，所述Sz(t)为追踪虚拟重联小编组列车头车的车头的实际行驶位置，所述Sq(t)和Sz(t)均为正值；所述la为先行虚拟重联小编组列车和追踪虚拟重联小编组列车停稳后必须保证的间隔距离；ll为先行虚拟重联小编组列车的长度，lz为追踪虚拟重联小编组列车的头车的常用制动距离；(四)地面驾驶曲线生成模块根据备选解集生成n个虚拟重联小编组列车的操纵控制曲线；步骤(一)中，地面驾驶曲线生成模块按如下方式为单个虚拟重联小编组列车生成操作序列最优解集：1)为相应虚拟重联小编组列车设定约束参数；2)在满足约束参数的条件下，根据公式二为相应虚拟重联小编组列车生成目标函数ObjV3)根据目标函数ObjV按公式六建立适应度函数F；4)按如下方式为相应虚拟重联小编组列车的操作序列进行染色体编码：[(g1,x1)…(gi,xi)…(gj,xj)]其中，i和j均为档位切换次数，1≦i
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