一种板形工件包边系统软件下料返程流程，分为下料杆返缩流程和下料臂内摆流程两段。下料杆返缩流程为：1：下料杆缩→下料吸盘触压低位；2：下料杆缩；下料吸盘触压低位；3：如果R
1.一种板形工件包边系统软件下料返程流程，分为下料杆回缩流程和下料臂内摆流程两段，其特征是：板形工件包边系统软件下料杆回缩流程为：Stp B2-1.1：下料杆高压继电器电磁线圈JSB2上电→下料高压继电器常闭接点JSB2-2吸断→下料杆下伸运行隔离继电器电磁线圈JT4掉电→下料杆下伸运行隔离继电器第二常开接点JT4-2释放开断，下料杆下伸运行隔离继电器第一常闭接点JT4-1合通，同时，下料杆触压信号sB值减小到sB＝0→下料杆给定上缩位移信号dBR赋值0→下料杆上缩操控信号光耦LCPTB工作→下料杆上缩运行隔离继电器电磁线圈JT3上电→下料杆上缩运行隔离继电器第一常开接点JT3-1吸合，同时下料杆上缩运行隔离继电器第二常闭接点JT3-2吸断；——下料杆缩→sB值增大→JSB2掉电——下料吸盘触压低位；Stp B2-1.2：——下料杆缩；——下料吸盘触压低位；Stp B2-1.3：如果下料杆上缩到位磁敏电阻RMTB值减小到RMTB＝下料杆上缩到位磁敏电阻最小值RMTB0，即下料杆上缩到位，→结束；否则，→Stp B2-1.2；板形工件包边系统软件下料臂内摆流程为：Stp B2-2.1：下料杆上缩到位磁敏电阻值减小到RMTB＝下料杆上缩到位磁敏电阻最小值RMTB0，→下料臂给定摆角信号βR赋值为下料臂摆角取料位信号β1值；——下料臂内摆，→下料臂摆角反馈信号β值增大；Stp B2-2.2：如果β值增大到β＝β1，即下料臂内摆到位，→结束；否则，下料臂继续内摆，→β值增大。
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