本发明涉及一种主动喂入的绿叶菜收获机及速度控制方法，其特征在于：包括机架、传动装置、行走装置、主动喂入装置、切割装置、夹持输送装置。机架用于固定及支撑其他装置；传动装置用于动力传输；行走装置用于行走及采收角度的调整；主动喂入装置用于绿叶菜喂入、收拢及传送；切割装置用于绿叶菜根系切割；夹持输送装置用于夹持切割后的绿叶菜并将其输送至菜篮中。本发明较好的克服了机器收获时工作范围小和对绿叶菜损伤、污染等问题，对于大范围种植的绿叶菜的收获作业具有重要意义。
1.一种主动喂入的绿叶菜收获机的速度控制方法，其特征在于：首先根据机械行走速度确定夹持输送装置输送带的速度，其速度应大于等于行走速度，才能保证叶菜不会因为推挤、摩擦而损伤；再根据采收角度、以及喂入装置张开角度求得传送带的速度，保证夹持输送装置输送带速度与喂入装置传送带速度在水平方向一致，提高采收速度，减少损伤；所述的喂入装置传送带速度应满足条件为：其中：V为喂入装置传送带速度；VX为夹持输送装置输送带在X方向的分速度；α为两传送带之间的夹角；所述的夹持输送装置输送带在X方向的分速度VX为：其中：Vs为夹持输送装置输送带的速度；α为采收角度，即输送带与地面的速度；VQ为机械的的前进速度；所述的主动喂入的绿叶菜收获机，包括机架、传动装置、行走装置、主动喂入装置、切割装置、夹持输送装置；所述的传动装置包括电机、电机架、主动链轮、被动链轮、链条；所述的传动装置为对称结构；所述的电机架用于固定电机；所述的电机用于为夹持输送装置提供动力；所述的主动链轮用于输出动力；所述的被动链轮用于传输动力，驱动主动辊旋转；所述的链条用于连接主动链轮和被动链轮；所述的行走装置包括轮子，轮子固定杆；所述的轮子用于支撑整个装置；所述的轮子固定杆固定在机架上，用于进行伸缩以调整装置采收高度和角度；所述的主动喂入装置包括电机、电机固定架、齿轮、万向轴、带轮固定架、主动带轮、从动带轮、上传送带、下传送带；主动喂入装置为对称结构，通过啮合齿轮进行传动；所述的电机为喂入装置提供动力；所述的带轮固定架用于固定带轮；所述的主动齿轮用于传输动力，逆时针转动；所述齿轮分为主动齿轮和被动齿轮，两者啮合，用于传输动力；所述的万向传动轴用于传输动力驱动输送装置，为可伸缩设计；所述的主动带轮用于支撑传送带并且提供动力；所述的从动带轮，用于支撑传送带；所述的上传送带用于喂入菜叶，采用柔性材料多重包裹，其表面有圆形凸起，增加柔性带与菜叶的摩擦，可防止输送时叶菜掉落；所述的下传送带用于喂入根茎，其表面有毛刷，用于将切割后的根拨入并一定程度上清理根茎上泥土；所述的切割装置包括铲刀、铲刀固定杆，棘轮、棘爪；所述的铲刀用于铲切绿叶菜的根系；所述的铲刀固定杆用于固定铲刀，并调节铲刀的前后位置；所述的棘轮与所述的棘爪配合，用于调节入土角度，改变入土的深度；所述的夹持输送装置包括夹持输送装置机架、柔性带、主动支撑辊、从动支撑辊、浮动辊、扭簧，所述的夹持输送装置为对称结构，所述的夹持输送装置机架用于固定和支撑其他装置，所述的柔性带用于夹持和输送绿叶菜，所述的主动支撑辊用于支撑柔性带并且提供动力，所述的从动支撑辊用于支撑柔性带，所述的浮动辊用于张紧柔性带并使柔性带存在一定浮动，所述的扭簧用于使浮动辊浮动。
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