详情

玉米育种激光自动切片的视觉定位方法

专利号(申请号):201510029332.7

专利类型:发明专利

所属行业:农林牧业

交费状态:交费已下证

更新日期:2018-05-21 09:40:18

参考价:50000 元 (含:手续费及平台服务费)

专利详情:

【摘要】:

玉米育种激光自动切片的视觉定位方法,主要包括以下几个过程1、图像的预处理和图像分割。2、玉米粒的尖端顶点检测。3、确定玉米粒形心位置。4、计算玉米粒夹持的法线方向。5、计算玉米粒大端的夹持位置。本发明与现有技术相比,其显著特点是依据较简单、直观的计算原理,花费较低的计算量,快速地定位玉米尖端顶点,再利用形心坐标连线,进而确定机械手夹持玉米粒的法线方向、大端位置等,运算结果可以精确到亚像素级别。

【主权项】:

玉米育种激光自动切片的视觉定位方法,其特征在于包括以下步骤:步骤(1)、采集单粒玉米种子图像进行预处理,将RGB图像转变为灰度图像,计算灰度分割阈值,将灰度图像变换为二值图像,分割为目标区域和背景区域;步骤(2)、计算目标区域面积,,其中,f(x,y)为二值图像的像素灰度值,(x,y)为图像像素坐标,s为目标区域像素集合;设定正方形掩模尺寸为,其中,其取值为自然数,d为调整系数且,int( )是取整函数;步骤(3)、扩大图像的背景区域像素,以防止掩模面积覆盖不到图像内所有像素;步骤(4)、使掩模中心与待检测目标像素点重合,用掩模覆盖图像目标区域内像素,计算掩模内覆盖目标区域面积大小;步骤(5)、遍历图像目标区域内的所有像素,重复步骤(4);步骤(6)、找到掩模覆盖面积最小的所对应的像素点位置,即为玉米粒的尖端顶点位置;以该顶点位置作为玉米粒定位的坐标原点;步骤(7)、计算目标区域面积内的形心位置坐标,,;步骤(8)、连接目标顶点与形心位置的连线,即为机械手夹持玉米粒的法线方向;步骤(9)、沿着法线方向与目标区域边缘交点,计算交点所在位置,就是机械手夹持玉米粒大端的位置。