本发明公开了一种限位剪切根茎的番茄自动化采收设备,其结构包括行走平台、控机显示器、相机支架、摄像头、机械臂、果实筐、剪切根茎装置、放置兜。本发明通过衔铁使得夹持板转动与拭净防锈结构的U型结构共同对番茄茎节进行限位固定,利用活塞与固定杆推动刀尖与刀头上移,穿过夹持板,切割番茄茎节,同时通过扩宽件扩大茎节切割面的间隔,防止茎节切割面贴合刀身,增大摩擦力阻碍刀尖的移动,而后利用摩擦块和刮除垫对黏合于剪切刀具表面的汁液进行清理,同时通过泄力件与增压垫的相互作用力与其形变性能,保证摩擦块与刮除垫跟剪切刀具表面之间存在一定的挤压力,保证其接触面的贴合力度,使其完全清理汁液,防止汁液残留影响后续使用。
1.一种限位剪切根茎的番茄自动化采收设备,其结构包括行走平台(1)、控机显示器(2)、相机支架(3)、摄像头(4)、机械臂(5)、果实筐(6)、剪切根茎装置(7)、放置兜(8),其特征在于:所述行走平台(1)的上表面安装有控机显示器(2),所述相机支架(3)嵌入安装于行走平台(1)的上表面,所述相机支架(3)的顶端安装有摄像头(4),所述机械臂(5)设于行走平台(1)的上表面,所述剪切根茎装置(7)安装于机械臂(5)的首端,所述剪切根茎装置(7)的下方设有放置兜(8),所述行走平台(1)的上表面安装有果实筐(6)并且通过黏合的方式相连接;所述剪切根茎装置(7)包括外罩壳(71)、电磁铁(72)、磁性限位机构(73)、空气阀开关(74)、顶升机构(75)、剪切刀具(76)、拭净防锈结构(77),所述外罩壳(71)的内壁与电磁铁(72)通过黏合的方式相连接,所述磁性限位机构(73)设于电磁铁(72)的左侧,所述空气阀开关(74)与顶升机构(75)相连接,所述剪切刀具(76)安装于顶升机构(75)的顶端,所述拭净防锈结构(77)嵌入安装于外罩壳(71)的内部并且设于剪切刀具(76)的上方。
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