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一种农药喷洒机器人结构及行走方法

专利号(申请号):201610543185.X

专利类型:实用新型

所属行业:农林牧业

交费状态:交费已下证

更新日期:2019-12-12 15:58:19

参考价:5000 元 (含:手续费及平台服务费)

专利详情:

【摘要】:

发明公开了一种农药喷洒机器人结构及行走方法,包括行走足,连接杆,车轮,链条,大棘轮,软管,药箱,固定装置,喷头,主轴轴承,小棘轮,传动轴轴承,传动轴,减速器,电机,电池,控制器,载重装置和主轴。所述电池用于对装置提供电源,所述控制器驱动所述电机,通过减速器和传动轴带动小棘轮转动。小棘轮通过链条带动大棘轮转动,大棘轮带动车轮转动,从而通过连接杆带动行走足在农田行走。本发明所设计机器人可通过载重装置的向前摆动,实现整个装置的重心前移,又由于药箱内液体的惯性向前推动,实现整个机器人依靠行走足前移,可在泥泞的农田正常行走,环境适应性强。

【主权项】:

一种农药喷洒机器人结构的行走方法,其特征在于:农药喷洒机器人结构包括行走足(1),连接杆(2),车轮(3),链条(4),大棘轮(5),软管(6),药箱(7),固定装置(8),喷头(9),主轴轴承(10),小棘轮(11),传动轴轴承(12),传动轴(13),减速器(14),电机(15),电池(16),控制器(17),载重装置(18)和主轴(19);所述行走足(1)通过连接杆(2)均匀固定在两侧的车轮(3)的外圈圆上,所述车轮(3)与大棘轮(5)固定连接,并通过两侧的主轴轴承(10)套装在主轴(19)上,所述药箱(7)固定安装在固定装置(8)上,固定装置(8)固定套装在主轴(19)上,所述药箱(7)通过软管(6)连接多个喷头(9);所述载重装置(18)固定安装在主轴(19)上,载重装置(18)的底板上固定有两侧车轮驱动使用的减速器(14)、电机(15)、电池(16)和控制器(17),所述电池(16)通过控制器(17)与电机(15)电连接,电机(15)与减速器(14)同轴连接,减速器(14)通过传动轴(13)与小棘轮(11)同轴连接,传动轴(13)通过传动轴轴承(12)穿过载重装置(18)侧面,小棘轮(11)通过链条(4)与大棘轮(5)传动连接;所述的农药喷洒机器人结构的行走方法,包括:(1)电机通过减速器驱动小棘轮转动,由小棘轮带动链条转动;(2)链条转动时,由于地面阻力大,载重装置轻,因此初始时车轮和大棘轮不动,而链条拉动载重装置向前摆动;(3)当载重装置摆动到一定高度时,整个装置由于重心前移,车轮向前转动,载重装置又落到装置竖直向下位置,以此顺序重复,实现装置向前或向后运动。