本发明提供一种机械手夹头，包括主架梁、左架梁、右架梁、主动力装置、副动力装置和夹持装置；所述主动力装置包括伺服电机、齿轮轴、齿轮、第一齿条、第二齿条、第一限位装置和第二限位装置，伺服电机通过连接法兰固定在主架梁上；主架梁上设置有用于并排限位第一限位装置、齿轮轴和第二限位装置的固定带。采用本发明的技术方案，左架梁上并排的左夹板、第一中间夹板、第二中间夹板、第三中间夹板以及右架梁上并排的右夹板相互平行设置所形成的四块夹持区域，以实现对四组货物的夹取或者夹持；同时本发明中采用主动力装置和位于两侧的副动力装置相互配合，保证了本发明机械手夹头对不同组货物拥有足够地夹持动力。
1.一种机械手夹头，其特征在于，包括主架梁(1)、左架梁(28)、右架梁(29)、主动力装置、副动力装置和夹持装置；所述主动力装置包括伺服电机、齿轮轴(12)、齿轮(13)、第一齿条(14)、第二齿条(15)、第一限位装置(17)和第二限位装置(16)，伺服电机通过连接法兰固定在主架梁(1)上；主架梁(1)上设置有用于并排限位第一限位装置(17)、齿轮轴(12)和第二限位装置(16)的固定带(2)，第一限位装置(17)、齿轮轴(12)和第二限位装置(16)依次并排设置，固定带(2)上依次并排设有第一圆角矩形通孔、齿轮轴圆形通孔和第二圆角矩形通孔；齿轮轴(12)由下往上贯穿通过固定带(2)上的齿轮轴圆形通孔与伺服电机连接，以实现伺服电机通过齿轮轴(12)与齿轮(13)传动连接；所述第一限位装置(17)是由第一限位轴(171)由下往上依次贯穿通过第一限位轴承(174)、第一滑轮轴(173)和第一垫圈(172)连接而成，且第一限位装置(17)上的第一限位轴(171)由下往上贯穿通过固定带(2)上的第一圆角矩形通孔；所述第二限位装置(16)是由第二限位轴(161)由下往上依次贯穿通过第二限位轴承164、第二滑轮轴163和第二垫圈(162)连接而成，且第二限位装置(16)上的第二限位轴(161)由下往上贯穿通过固定带(2)上的第二圆角矩形通孔；将第一齿条(14)夹设在第一限位装置(17)上的第一限位轴承174与齿轮(13)之间，第二齿条(15)夹设在第二限位装置(16)上的第二限位轴承164与齿轮(13)之间；而且第一齿条(14)A端内侧设有的锯齿槽口与齿轮(13)相啮合，第二齿条(15)B端内侧设有的锯齿槽口与齿轮(13)相啮合；第一齿条(14)B端与左架梁(28)固定连接，第二齿条(15)A端与右架梁(29)固定连接；在伺服电机驱动齿轮(13)进行正向或者反向旋转过程中，第一齿条(14)与第二齿条(15)之间产生相互靠拢或者相互分离运动，从而实现左架梁(28)与右架梁(29)之间产生相互靠拢或者相互分离运动；所述副动力装置包括第一双向气缸(26)、左活塞杆Ⅰ(261)、右活塞杆Ⅰ(262)、I型单肘节接头Ⅰ(263)、第二双向气缸(27)、左活塞杆Ⅱ(271)、右活塞杆Ⅱ(272)和I型单肘节接头Ⅱ(273)；左活塞杆Ⅰ(261)和右活塞杆Ⅰ(262)分别与第一双向气缸(26)两端部嵌套配合连接，且右活塞杆Ⅰ(262)通过I型单肘节接头Ⅰ(263)与右架梁(29)内侧端上设有的支座轴Ⅰ(264)铰接，第一双向气缸(26)通过左活塞杆Ⅰ(261)与左架梁(28)内侧端固定连接；左活塞杆Ⅱ(271)和右活塞杆Ⅱ(272)分别与第二双向气缸(27)两端部嵌套配合连接，且右活塞杆Ⅱ(272)通过I型单肘节接头Ⅱ(273)与右架梁(29)内侧端上设有的支座轴Ⅱ(274)铰接，第二双向气缸(27)通过左活塞杆Ⅱ(271)与左架梁(28)内侧端固定连接；所述主动力装置并排设置在副动力装置中的第一双向气缸(26)与第二双向气缸(27)中间位置上；夹持装置包括第一导轨(18)、第二导轨(19)、第一中间夹板(30)、第二中间夹板(31)、第三中间夹板(32)、第一H型滑轨支座(22)、第二H型滑轨支座(23)、第三H型滑轨支座(24)、第四H型滑轨支座(25)；第一H型滑轨支座(22)和第三H型滑轨支座(24)并排固定安装在左架梁(28)内侧端上，第二H型滑轨支座(23)和第四H型滑轨支座(25)并排固定安装在右架梁(29)内侧端上，第一H型滑轨支座(22)和第二H型滑轨支座(23)相对设置，第一H型滑轨支座(22)所在的延长线与第二H型滑轨支座(23)所在的延长线位于同一直线上；第三H型滑轨支座(24)和第四H型滑轨支座(25)相对设置，第三H型滑轨支座(24)所在的延长线与第四H型滑轨支座(25)所在的延长线位于同一直线上；在第一导轨(18)上嵌套有若干个滑块Ⅰ，在第二导轨(19)上嵌套有若干个滑块Ⅱ；第一中间夹板(30)、第二中间夹板(31)以及第三中间夹板(32)分别通过对应地滑块Ⅰ、滑块Ⅱ与第一导轨(18)、第二导轨(19)连接；在伺服电机驱动齿轮轴(12)转动的同时带动第一齿条(14)和第二齿条(15)靠拢或分离运动，滑块Ⅰ和滑块Ⅱ分别沿着第一导轨(18)、第二导轨(19)进行滑动，使得第一中间夹板(30)、第二中间夹板(31)以及第三中间夹板(32)随同对应地滑块Ⅰ和滑块Ⅱ一起进行滑动。
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