详情

一种基于旋转湿环的清扫机器人

专利号(申请号):201710304334.1

专利类型:发明专利

所属行业:机械制造

交费状态:授权未交费

更新日期:2021-10-25 13:49:43

参考价:面议 (含:手续费及平台服务费)

专利详情:

【摘要】:

一种畦地葡萄秋季剪枝机器人,包括平台、四个行走机构、两个筐、云台、摄像头、电池组、四个铰支座、电动机两个、四根支撑臂、四个第一伸缩套、两个防护罩、两个螺旋刀片等,其特征在于:所述的四个第二伸缩套的下端部分别固定安装在平台的四角的位置上,每个第二伸缩套内设置有一个第二伸缩杆;所述的第二电缸的下端部安装在第二伸缩套上,上端部安装在第二伸缩杆上,四个第二电缸的伸缩驱动四个第二伸缩杆的伸缩。本发明通过四个伺服电机控制行走机构,可以使行走机构与地面的角度发生变化,从而适应不同的地形,在剪枝过程中通过调节螺旋刀片的高度和角度,可以对不同位置的葡萄枝进行修剪。

【主权项】:

1.一种畦地葡萄秋季剪枝机器人,包括平台(1)、四个行走机构(2)、两个筐(3)、云台(4)、摄像头(5)、电池组(6)、四个铰支座(7)、两个电动机(8)、四根支撑臂(9)、四个第一伸缩套(10)、四个第一伸缩杆(11)、四个第一电缸(12)、两个第一伺服电机(13)、两个防护罩(14)、两个螺旋刀片(15)、两根支撑杆(16)、四个第二伸缩套(17)、四个第二电缸(18)、两根横杆(19)、四个第三电缸(20)、四个第三伸缩杆(21)、四个第三伸缩套(22)、四个第二伸缩杆(23),其特征在于:所述的四个第二伸缩套(17)的下端部分别固定安装在平台(1)的四个角的位置上,每个第二伸缩套(17)内设置有一个第二伸缩杆(23) ;所述的第二电缸(18)的下端部安装在第二伸缩套(17)上,上端部安装在第二伸缩杆(23)上,四个第二电缸(18)分别驱动四个第二伸缩杆(23)的伸缩;所述的两根横杆(19)分别安装在左右位置的两个第二伸缩杆(23)上,每个横杆(19)两端各设置有一个第一伸缩套(10),每个第一伸缩套(10)内安装有一个第一伸缩杆(11) ;所述的第一电缸(12)的后端部安装在第一伸缩套(10)上,前端部安装在第一伸缩杆(11)上,第一电缸(12)的伸缩驱动第一伸缩杆(11)的伸缩;所述的四个支撑臂(9)的后端部与四个第一伸缩杆(11)的前端部铰接,其铰接处安装有一个第一伺服电机(13),第一伺服电机(13)的轴与支撑臂(9)连接,驱动支撑臂(9)转动;所述的支撑杆(16)与两个支撑臂(9)固定安装,且使两个支撑臂(9)保持平行;所述的电动机(8)安装在支撑杆(16)后面的中央位置,其轴与螺旋刀片(15)固定连接,驱动螺旋刀片(15)转动,支撑杆(16)的前面还设置有一个防护罩(14);所述的云台(4)安装在平台(1)前端的中间位置,摄像头(5)安装在云台(4)上;所述的电池组(6)安装在平台(1)后端的位置;所述的四个第三伸缩套(22)分别安装在平台(1)上第二伸缩杆(17)内侧的位置,且每个第三伸缩套(22)内设置有一个第三伸缩杆(21),所述的第三电缸(20)的一端安装在第三伸缩套(22)上,另一端安装在第三伸缩杆(21)上,第三电缸(20)的伸缩驱动第三伸缩杆(21)的伸缩,所述的两个筐(3)通过连接件分别与两侧的第三伸缩杆(21)连接,所述的行走机构(2)包括轮子(201)、第二伺服电机(202)、车轮架(203)、第四电缸(204)、第四伸缩套(205)、第三伺服电机(206)、第四伸缩杆(207),所述的轮子(201)安装在车轮架(203)的轴上,第二伺服电机(202)安装在车轮架(203)的背面,其轴与车轮架(203)的轴连接;车轮架(203)的上端部设置有一个第四伸缩杆(207) ,所述的第四伸缩杆(207)安装在第四伸缩套(205)内;所述的第四电缸(204)的一端安装在第四伸缩套(205)上,另一端安装在第四伸缩杆(207)上,第四电缸(204)的伸缩驱动第四伸缩杆(207)的伸缩;平台(1)下设置有四个铰支座(7),四个行走机构(2)分别与四个铰支座(7)铰接,其铰接处安装有四个第三伺服电机(206) ,第三伺服电机(206)驱动第三伸缩套(204)转动;使用时,通过云台(4)的全方位转动,控制摄像头(5)识别不同方向的道路信息,平台(1)下的四个行走机构(2)提供动力,两侧的第四电缸(204)的伸缩控制第四伸缩杆(207)的伸缩,从而改变两个轮子(201)之间的距离,增加机器人的越障能力,四个第三伺服电机(206)的转动可以改变行走结构(2)与平台(1)的角度,并且改变了轮子(201)与地面的角度,从而适应不同的地形;四个第二电缸(18)的伸缩驱动四个第二伸缩杆(23)的伸缩,从而调节横杆(19)的高度,与横杆(19)连接的第一伸缩套(10)上设置的第一电缸(12)的伸缩驱动第一伸缩杆(11)的伸缩,第一伺服电机(13)驱动支撑臂(9)的转动,从而改变螺旋刀片(15)及电动机(8)的俯仰角度;第三电缸(20)的伸缩驱动第三伸缩杆(21)的伸缩,从而改变与第三伸缩杆(21)相连接的筐(3)与平台(1)的距离,驱动筐(3)的结构与驱动电动机(8)及螺旋刀片(15)的结构协同工作,从而实现对不同高度、不同角度的葡萄枝的修剪。/n