本发明属于制动技术领域，尤其涉及一种轮式机器人使用的制动系统，它包括刹车盘、执行机构、刹车机构、总固定板，其中减速电机使得螺纹轴在与螺纹套的螺纹配合下，螺纹套经第一伸缩杆和支撑块推动摩擦轮与刹车盘进行摩擦制动；在摩擦轮与刹车盘进行摩擦制动过程中，摩擦轮的旋转经过相应的齿轮、轴和齿条的传递后使得第五齿轮带动滑动板向刹车盘的方向移动，使得滑动板经支撑板、第二伸缩杆、第二弹簧、弧形板推动弧形刹片来对刹车盘进行摩擦制动。本发明的制动系统利用电机驱动所产生的制动效果明显要好于传统轮式机器人中利用电机所提供的正压力通过刹车片直接作用刹车盘的制动效果。本发明结构简单，具有较好使用效果。
1.一种轮式机器人使用的制动系统，其特征在于：它包括刹车盘、执行机构、刹车机构、总固定板，其中总固定板的下表面上安装有执行机构和刹车机构，执行机构和刹车机构均与所述刹车盘相配合；上述执行机构包括第一固定板、减速电机、螺纹轴、螺纹套、键条、伸缩轴、固定环、第一弹簧、支撑块、第一转轴、第一锥齿轮、摩擦轮、第一伸缩杆、圆盘、第二锥齿轮、第一齿轮、第二固定板、第三固定板、第二齿轮，其中减速电机通过第一固定板安装在总固定板的下表面上；第二固定板的一端固定安装在总固定板的下表面上，另一端开有贯通的圆通槽，圆通槽的内圆面上对称地开有两个键槽；螺纹套的外圆面上对称安装有两个键条，螺纹套通过滑动配合的方式安装在第二固定板的圆通槽中，两个键条通过滑动配合的方式安装在两个键槽中；螺纹轴的一端与减速电机的电机轴相固连，另一端位于螺纹套中；螺纹轴上具有外螺纹，螺纹套的内圆面上具有内螺纹，螺纹轴上的外螺纹与螺纹套上的内螺纹相螺纹配合；第一伸缩杆的一端与螺纹套远离减速电机的一端相固连，另一端固定安装有支撑块，支撑块呈水平分布；第一伸缩杆由伸缩外套和伸缩内杆构成，伸缩外套的外圆面上固定安装有固定环；第一弹簧套在第一伸缩杆上，第一弹簧的一端安装在固定环上，另一端安装在支撑块上；第一转轴的一端固定安装有摩擦轮，另一端通过轴承安装在支撑块上表面所设的圆孔中；第一锥齿轮固定安装在第一转轴上，且第一锥齿轮位于摩擦轮之下；第三固定板固定安装在总固定板的下表面上；伸缩轴由外套轴和伸缩内轴构成，外套轴的外圆面上固定安装有第一齿轮，伸缩内轴远离外套轴的一端固定安装有圆盘，伸缩内轴的外圆面上固定安装有第二锥齿轮，外套轴远离伸缩内轴的一端通过轴承安装在第三固定板的圆孔中；支撑块中具有圆腔，支撑块连接有第一伸缩杆的侧面上开有圆槽，圆槽与圆腔相通；伸缩轴具有圆盘的一端穿过支撑块上的圆槽，且圆盘通过旋转配合的方式安装在支撑块的圆腔中；伸缩轴上的第二锥齿轮与第一转轴上的第一锥齿轮相啮合；第二齿轮通过轴安装在第三固定板上，第二齿轮位于第一齿轮的上侧，第二齿轮与第一齿轮相啮合；第二齿轮上具有锥齿；上述刹车机构包括第三齿轮、第四齿轮、第四固定板、第二转轴、第五齿轮、滑动板、B导块、第一齿条、支撑板、第二伸缩杆、第二弹簧、弧形板、弧形刹片、第五固定板、B弹簧、滑动条、第二齿条、第三齿条、A导块、A弹簧，其中第三齿轮通过轴安装在上述总固定板的下表面上，第三齿轮上具有锥齿；第四固定板固定安装在上述总固定板的下表面上，第四固定板上开有贯通的A滑动通槽，A滑动通槽的上下槽面上对称开有两个A导槽；滑动条中间位置处以上下对称的方式安装有两个A导块，滑动条的一端处的侧面上安装有第二齿条，另一端的侧面上安装有第三齿条；滑动条通过滑动配合的方式安装在第四固定板的A滑动通槽中，两个A导块通过滑动配合的方式安装在两个A导槽中；两个A弹簧的一端分别安装在两个A导块上，另一端分别安装在两个A导槽的侧槽面上，两个A弹簧分别位于A导槽中；第三齿轮与第三齿条相啮合；第二转轴的一端通过轴承安装在上述总固定板的下表面所设的圆孔中，另一端固定安装有第五齿轮；第四齿轮固定安装在第二转轴上，且第四齿轮位于第五齿轮之上；第四齿轮与第二齿条相啮合；第五固定板固定安装在总固定板下表面上，第五固定板的侧面上开有B滑动通槽，B滑动通槽的上下槽面上对称开有两个B导槽；滑动板的上下表面上对称安装有两个B导块；滑动板通过滑动配合的方式安装在第五固定板的B滑动通槽中，两个B导块通过滑动配合的方式分别安装在两个B导槽中；两个B弹簧的一端分别安装在两个B导块上，另一端分别安装在两个B导槽的侧槽面上，两个B弹簧分别位于两个B导槽中；滑动板侧面上安装有第一齿条；第五齿轮与第一齿条相啮合；滑动板的一端固定安装有支撑板；两个第二伸缩杆的一端对称安装在支撑板远离滑动板的侧面上，另一端固定安装有弧形板；两个第二弹簧分别套在两个第二伸缩杆上，两个第二弹簧的一端安装在支撑板上，另一端安装在弧形板上；弧形刹片固定安装在弧形板远离第二伸缩杆的侧面上；上述执行机构中的第二齿轮上的锥齿与刹车机构中的第三齿轮上的锥齿相啮合；上述刹车盘位于摩擦轮与弧形刹片之间，且摩擦轮与弧形刹片分别与刹车盘相制动配合；上述摩擦轮、弧形刹片和刹车盘均采用摩擦系数大于1的材料构成。
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