柑皮智能机器人装置的使用方法,柑皮智能机器人装置包括有转盘装置、进料装置、机械手、智能夹座以及控制器;机械手包括有切割机械手、翻皮机械手以及果皮机械手;转盘装置包括有转盘、转盘电机以及机架,转盘电机与机架连接,转盘电机的电机轴与转盘连接,智能夹座安装于转盘上,进料装置包括有料斗、上出料门以及下出料门;柑皮智能机器人装置使用时的流程有下料→切割柑皮→剥开柑皮→取出柑皮;如此不断循环;利用控制器、智能传感器、触觉传感器、切割图像传感器、翻皮图像传感器以及抓爪图像传感器实施对机械手的智能控制,实施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能循环自动加工,提高了柑子剥皮的加工效率。
柑皮智能机器人装置的使用方法,柑皮智能机器人装置,包括有转盘装置(1)、进料装置(2)、机械手(3)、智能夹座(4)以及控制器(5);机械手(3)围绕转盘装置(1)设置,智能夹座(4)安装于转盘装置(1)上,智能夹座(4)位于进料装置(2)的下方;转盘装置(1)包括有转盘(9)、转盘电机(10)以及机架(11),进料装置(2)包括有料斗(12)、上出料门(13)以及下出料门(14),切割机械手(6)设有切割轮(15),翻皮机械手(7)设有翻皮钳(16),果皮机械手(8)设有果皮抓爪(17);智能夹座(4)包括左夹座(18)、右夹座(19)以及夹电机(20),转盘(9)设有感应件(25),控制器(5)设有智能传感器(24)、触觉传感器(26)、切割图像传感器(27)、翻皮图像传感器(28)以及抓爪图像传感器(29);智能夹座(4)包括有第一智能夹座(30)、第二智能夹座(31)、第三智能夹座(32)以及第四智能夹座(33);第一智能夹座(30)的初始位置正好位于进料装置(2)的下料位置,感应件(25)包括有第一感应件(34)、第四感应件(35)、第三感应件(36)以及第二感应件(37),智能传感器(24)包括有第一智能传感器(38)、第二智能传感器(39)、第三智能传感器(40)以及第四智能传感器(41),触觉传感器(26)包括有第一触觉传感器(42)、第二触觉传感器(43)、第三触觉传感器(44)以及第四触觉传感器(45);其特征在于:所述的柑皮智能机器人装置的的使用方法的流程是:下料:第一智能夹座(30)位于初始位置时,第一智能夹座(30)位于下出料门(14)的下料位置,转盘(9)上的第一感应件(34)接近下出料门(14)下面的第一智能传感器(38),第一智能传感器(38)将其信号传输给控制器(5),控制器(5)控制进料装置(2)将第一个柑子(23)放入到转盘(9)上的第一智能夹座(30)上,第一个柑子(23)进入下出料门(14)下面的第一智能夹座(30)后,第一个柑子(23)接触第一智能夹座(30)上的第一触觉传感器(42),第一触觉传感器(42)将其信号传输给控制器(5),控制器(5)控制第一智能夹座(30)将第一个柑子(23)夹紧;切割柑皮:第一个柑子(23)下到第一智能夹座(30)中后,控制器(5)控制转盘装置(1)的转盘电机(10)带动转盘(9)上的第一智能夹座(30)转动,第一智能夹座(30)进入切割机械手(6)的加工位置时,转盘(9)的第一感应件(34)接近切割机械手(6)旁边机架(11)上的第二智能传感器(39),第二智能传感器(39)将其信号传输给控制器(5),控制器(5)控制转盘电机(10)停止;转盘(9)停止后,控制器(5)控制切割机械手(6)的切割轮(15)向第一智能夹座(30)移动,当切割轮(15)接近第一智能夹座(30)上的第一个柑子(23)时,切割轮(15)的切割图像传感器(27)将第一智能夹座(30)上第一个柑子(23)的图像信息传输给控制器(5),控制器(5)根据其图像信息控制切割轮(15)于第一智能夹座(30)上的第一个柑子(23)切割出第一条切割线;第一条切割线切割好后,控制器(5)控制切割机械手(6)带动切割轮(15)沿水平方向转动120°角,切割轮(15)沿水平方向转动120°角后,切割轮(15)的切割图像传感器(27)将第一智能夹座(30)上第一个柑子(23)的图像信息传输给控制器(5),控制器(5)根据其图像信息控制切割轮(15)于第一智能夹座(30)上的第一个柑子(23)切割出与第一条切割线夹角为120°角的第二条切割线;第二条切割线切割好后,控制器(5)控制切割机械手(6)带动切割轮(15)沿水平方向转动120°角,切割轮(15)沿水平方向转动120°角后,切割轮(15)的切割图像传感器(27)将第一智能夹座(30)上第一个柑子(23)的图像信息传输给控制器(5),控制器(5)根据其图像信息控制切割轮(15)于第一智能夹座(30)上的第一个柑子(23)切割出与第二条切割线夹角为120°角的第三条切割线;剥开柑皮:第一个柑子(23)的柑皮被切割出第三条切割线后,控制器(5)控制转盘装置(1)的转盘电机(10)带动转盘(9)上的第一智能夹座(30)转动,第一智能夹座(30)进入翻皮机械手(7)的加工位置时,转盘(9)的第一感应件(34)接近翻皮机械手(7)旁边机架(11)上的第三智能传感器(40),第三智能传感器(40)将其信号传输给控制器(5),控制器(5)控制转盘电机(10)停止;转盘(9)停止后,控制器(5)控制翻皮机械手(7)的翻皮钳(16)向第一智能夹座(30)移动,当翻皮钳(16)接近第一智能夹座(30)上的第一个柑子(23)时,翻皮钳(16)的翻皮图像传感器(28)
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