本发明公开了一种外骨骼式辅助增力机械手臂,安装在外骨骼的机械身上,机械手臂包括机械手、第一手臂、第二手臂、配力筋、配力组件,配力组件安装在机械身上,第二手臂一端铰接机械身、一端铰接第一手臂,第一手臂的另一端铰接机械手,配力组件用于维持机械手、第一手臂、第二手臂的相对位置与姿态形状。机械手臂还包括定型筋组件,定型筋组件贯穿机械手、第一手臂、第二手臂和配力组件,定型筋组件用于机械手、第一手臂、第二手臂进行位置更改时的状态判定。配力组件包括张紧轮,配力筋一端固定在机械手上,之后以先上后下的裹绕方向绕过第一手臂、第二手臂的铰接处,再从上方绕过第二手臂与机械身的铰接处,最后连接至张紧轮上。
1.一种外骨骼式辅助增力机械手臂,安装在外骨骼的机械身(9)上,其特征在于:所述机械手臂包括机械手(1)、第一手臂(2)、第二手臂(3)和配力组件(4),所述配力组件(4)安装在机械身(8)上,所述第二手臂(3)一端铰接机械身(8)、一端铰接第一手臂(2),所述第一手臂(2)的另一端铰接机械手(1),所述配力组件(4)用于维持机械手(1)、第一手臂(2)、第二手臂(3)的相对位置与姿态形状。/n
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