本发明属于康复训练设备设计制造领域,具体涉及一种上肢康复训练仪,包括第一导轨、第二导轨和无动力滑轨,其中第一导轨沿x方向布置,第二导轨沿y方向布置,第一导轨的轨道一端位于第二导轨的滑块上,且第一导轨的轨道另一端位于无动力滑轨上,第一导轨的滑块上设有握把和腕托,握把上设有力量传感器,力量传感器的检测信号输出端与主控制器相连,本发明通过调节两垂直导轨的阻力能够使肢体所受阻力始终保持在相对恒定的状态,且阻力方向始终与肢体运动方向保持相反,患者使用时手感更加平滑,本发明采用一个驱动元件来驱动平移驱动机构和阻尼调节驱动机构动作,简化了设备结构,降低了设备成本。
1.一种上肢康复训练仪,其特征在于:包括第一导轨(1)、第二导轨(2)和无动力滑轨(3),第一导轨(1)和第二导轨(2)结构相同,二者均包含轨道(20)和滑块(10),其中第一导轨(1)沿x方向布置,第二导轨(2)沿y方向布置,x方向和y方向是水平面内两个相互垂直的方向,第一导轨(1)的轨道(20)一端位于第二导轨(2)的滑块(10)上,且第一导轨(1)的轨道(20)另一端位于无动力滑轨(3)上,无动力滑轨(3)与第二导轨(2)平行;第一导轨(1)的滑块(10)上设有握把(5)和腕托(6),握把(5)上设有用于检测外力大小和方向的力量传感器,力量传感器的检测信号输出端与主控制器相连;滑块(10)与轨道(20)滑动连接,所述滑块(10)上设有阻尼块(31),所述轨道(20)上设有沿轨道(20)长度方向设置的阻尼带(32),阻尼块(31)与阻尼带(32)摩擦配合用于为滑块(10)提供滑动阻尼,所述阻尼块(31)与滑块(10)活动连接且阻尼块(31)被装配为其与阻尼带(32)的接触面积可调;所述阻尼带(32)的截面为弧形,所述阻尼块(31)为扇形,阻尼块(31)与滑块(10)转动连接且回转中心为阻尼块(31)的扇心,阻尼块(31)的外弧面与阻尼带(32)的内弧面构成所述摩擦配合;还包括用于驱动阻尼块(31)转动的阻尼调节驱动机构;轨道(20)与滑块(10)之间设有用于驱动滑块(10)沿轨道(20)滑动的平移驱动机构;还包括用于驱动平移驱动机构和阻尼调节驱动机构动作的驱动元件,驱动元件与平移驱动机构和阻尼调节驱动机构之间设有动力切换机构,动力切换机构被装配为能够使驱动元件、平移驱动机构和阻尼调节驱动机构在以下两工位件切换:工位一,驱动元件的动力单独专递给平移驱动机构,以及工位二,驱动元件的动力单独传递给阻尼调节驱动机构并将平移驱动机构中分置于滑块(10)和轨道(20)上的传动部件相互分离以使滑块(10)能够相对于轨道(20)自由滑动;主控制器与驱动元件和动力切换机构的电连接,主控制器根据输入设备输入的功能选择指令控制动力切换机构在工位一和工位二之间切换;当动力切换机构处于工位一时主控制器根据输入设备输入的训练参数控制平移驱动机构动作,当动力切换机构处于工位二时主控制器根据力量传感器检测的外力方向以及输入设备输入的预设阻力值计算第一导轨(1)和第二导轨(2)分别所需提供的阻力大小,并根据计算结果控制第一导轨(1)和第二导轨(2)的阻尼调节驱动机构动作,使两导轨产生的阻力的合力与握把(5)所受外力方向始终相反且该合力大小始终保持在预设阻力值附近。
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