本发明公开了一种高精度位姿定位机械臂,包括依次连接的臂体、万向关节、伸缩筒及用于安装末端执行器的安装件;本发明的高精度位姿定位机械臂,通过臂体、万向关节、伸缩筒的有结合,形成具有七个自由度的机械臂,其定位精度高、易于控制且机动性灵活高,在飞机异形曲面装配中可实现高精度的钻铆。
一种高精度位姿定位机械臂,其特征在于:包括依次连接的臂体、万向关节、伸缩筒及用于安装末端执行器的安装件;所述臂体包括底座、第一连杆、第二连杆、第三连杆及动力系统Ⅰ;所述第一连杆通过一竖直轴连接于底座并可以竖直轴为转轴而转动,所述第二连杆通过一水平轴Ⅰ连接于第一连杆并可以水平轴Ⅰ为转轴而转动,所述第三连杆通过一水平轴Ⅱ连接于第二连杆并可以水平轴Ⅱ为转轴而转动;所述动力系统Ⅰ包括用于驱使第一连杆转动的第一电机Ⅰ、用于驱使第二连杆转动的第二电机Ⅰ及用于驱使第三连杆转动的第三电机Ⅰ;所述万向关节包括关节座、第一拱梁、第二拱梁及动力系统Ⅱ;所述动力系统Ⅱ包括第一电机Ⅱ、第二电机Ⅱ、第三电机Ⅱ及第四电机Ⅱ,所述关节座为立方体结构,所述第一电机Ⅱ、第二电机Ⅱ、第三电机Ⅱ及第四电机Ⅱ以“十”字形式依次连接在关节座的四个依次相邻的侧面上,第一电机Ⅱ、第二电机Ⅱ、第三电机Ⅱ及第四电机Ⅱ的输出轴均设在其远离关节座的一端;所述第一电机Ⅱ与第三电机Ⅱ同轴设置,且第二拱梁的两端分别转动连接于第一电机Ⅱ与第三电机Ⅱ的输出轴,所述第二拱梁与伸缩筒相连;所述所述第二电机Ⅱ与第四电机Ⅱ同轴设置,且第一拱梁的两端分别转动连接于第二电机Ⅱ与第四电机Ⅱ的输出轴,所述第一拱梁与第三连杆相连;所述伸缩筒包括外筒、内筒及动力系统Ⅲ,所述内筒同轴伸入外筒中且可沿外筒的轴向移动;所述动力系统Ⅲ包括用于驱使内筒沿外筒的轴向移动的第一电机Ⅲ和用于驱使安装件转动的第二电机Ⅲ,所述内筒远离外筒的一端与第二电机Ⅲ同轴相连,所述第二电机Ⅲ的输出轴与安装件相连。
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/tech/sell/s_2310879.html,转载请声明来源钻瓜专利网。