本发明公开了一种穿戴型电动智能助残外骨骼身体姿态控制装置,包括腰环、胯环、多个主动连杆组件以及背架,所述主动连杆组件包括主动伸缩杆、上铰链头和下铰链头,所述上铰链头上端与腰环以Z向轴线为中心转动配合,所述上铰链头下端与主动伸缩杆上端以水平轴线为中心转动配合,所述下铰链头下端与胯环以Z向轴线为中心转动配合,所述下铰链头上端与主动伸缩杆下端以水平轴线为中心转动配合;本发明通过背架、腰环、左半胯环和右半胯环并结合多个主动连杆组件构建多杆型多自由度适配于人体上半身的随动式穿戴式外骨骼结构,以主动连杆组件为执行机构,可在良好的传载条件下,被动适配于人体腰部以及肩部的所有动作姿态。
1.一种穿戴型电动智能助残外骨骼身体姿态控制装置,其特征在于:包括用于与腰部配合的腰环、用于与胯部配合的胯环、连接于腰环和胯环之间的多个主动连杆组件以及用于穿戴于肩部的背架,所述背架设置于腰环的上方并与腰环连接,所述主动连杆组件包括主动伸缩杆、上铰链头和下铰链头,所述上铰链头上端与腰环以Z向轴线为中心转动配合,所述上铰链头下端与主动伸缩杆上端以水平轴线为中心转动配合,所述下铰链头下端与胯环以Z向轴线为中心转动配合,所述下铰链头上端与主动伸缩杆下端以水平轴线为中心转动配合;所述胯环包括左半胯环以及右半胯环,所述左半胯环和右半胯环呈C状结构用于适形围抱于胯部左右侧;所述主动连杆组件设置有两组,两组所述主动连杆组件分别连接于腰环与左半胯环之间以及腰环与右半胯环之间;每组主动连杆组件中至少包括六根主动连杆组件,两组主动连杆组件围绕腰环呈环形布置且相邻主动连杆组件两两呈V形布局。
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