本发明提供一种基于UTMD算法的路径规划方法,包括S1:建立路径规划的优化数学模型;S21:圈定路径规划的最优解搜索范围;S2201:在最优解搜索范围释放若干微泡;S2202:初始化最大转移次数、最大分化次数为L、最大结合变异次数;S2203:微泡转移;S2204:重复步骤S2203,直到微泡转移次数等于M;S2205:释放靶向物MiRNAs;S2206:靶向物转移、分化和结合变异直到转移次数、分化次数和结合变异次数分别满足转移、分化和结合变异的收敛条件,获得路径规划的最优解集;本发明利用UTMD(靶向微泡破坏)算法考虑路面坡度,在三维空间里实时对路径进行寻优规划,有效减少路径规划过程中的迭代运算量和搜索时间,防止局部出现最优解,且提高了路径规划的寻优精度。
1.一种基于UTMD算法的路径规划方法,其特征在于:包括步骤S1:建立路径规划的优化数学模型;S2:运用UTMD算法对路径进行规划和优化,具体如下:S21:圈定路径规划的最优解搜索范围;S22:在最优解搜索范围内,运用UTMD算法,获得路径规划的最优解集。
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