本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种四旋翼无人机，它包括旋翼机构、中控壳、固定环、伺服电机、第二转筒、弹簧、调节杆、导键，其中摆架可以在调节环的上下移动中摆动，且摆架摆动到水平状态过程中，弹簧没有参与机械传动，即弹簧没有被继续拉伸，摆架的摆动角度与伺服电机旋转的圈数成正比，进而摆架能更快地达到平稳飞行的状态。在本发明的四旋翼无人机降落时，弹簧能缓冲降落产的冲击力，避免了中控壳内部结构受到冲击损坏，达到了保护无人机的目的；特别是在四旋翼无人机以较快的速度掉落在地面上，缓冲降落产的冲击力的效果更好些，更能进一步避免四旋翼无人机误操作降落时产生的不可逆转的冲击损害。
1.一种四旋翼无人机，其特征在于：它包括旋翼机构、由顶盖、底板和矩型壳构成的中控壳、通过两个对称分布的固定板安装在顶盖下表面的固定环、安装在顶盖下表面的伺服电机、通过轴承安装在固定环内圆面的第一转筒、外筒面上对称安装有两个导块的第二转筒、弹簧、调节杆、导键、内筒面对称开有两个键槽的固定筒、外圆面上周向均匀开有四个切口的调节环、连接板，其中矩型壳的四面上均开有贯通的矩型槽；伺服电机位于两个固定板之间；伺服电机的电机轴与第一转筒的外筒底面相固连；第一转筒的内筒面上对称开有两个导槽；第二转筒通过滑动配合的方式安装在第一转筒中；弹簧的一端安装在第二转筒的外筒底面上，另一端安装在第一转筒的内筒底面上；两个导块通过滑动配合的方式分别安装在两个导槽中；第二转筒的内筒面上具有内螺纹；调节杆的一端处的外圆面上具有一段外螺纹，另一端处的外圆面上对称安装有两个导键；两个导键通过滑动配合的方式分别安装在固定筒的两个键槽中；调节杆具有导键的一端滑动于固定筒中；调节杆上的外螺纹与第二转筒上的内螺纹相螺纹配合；调节环固定安装在调节杆上，且调节环位于调节杆上的外螺纹与导键之间；四个连接板的一端均通过销分别安装在调节环的四个切口中；上述旋翼机构具有电机、桨叶和摆架；周向均匀分布的四个旋翼机构的摆架非端点位置分别通过铰接的方式安装在中控壳的四周面上，且每一个摆架伸入中控壳的一端通过铰接的方式与连接板远离调节环的一端相连接；连接板与摆架的铰接点为E点，摆架非端点与中控壳的铰接点为F点，连接板与调节环的连接点为G点；E点位于G点和F点连线的斜上方。
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