本发明公开了一种用于车辆的旁车位置估计方法。包括:多辆能够联网的车辆利用其相机,对视野范围内车辆进行实时感知,获得单车视野的车辆三维点云;对单车视野内车辆的车牌进行识别;将识别的车牌匹配到相应的车辆三维点云上;将处于相对静止状态的车辆进行组网,形成可共享有效数据的局域车联网;基于局域车联网,进行多车视野的车辆三维点云的合成与拼接,得到全局三维点云;将全局三维点云共享至局域车联网内的所有车辆;在全局三维点云中标记出本车,从而获取本车与全局三维点云中其它车辆的位置关系。利用本发明,可以在交叉路口等车辆相对静止的交通场景中,扩展车辆的感知范围,同时使不具备感知能力的车辆感知到安全范围内的车辆信息。
1.一种用于车辆的旁车位置估计方法,其特征在于,该方法包括:/n步骤一,多辆具有感知能力并且能够联网的车辆利用其各视角的相机,对视野范围内车辆进行实时感知,根据实时感知的结果,获得单车视野的车辆三维点云;/n步骤二,根据车辆前后视角的相机获得的图像,对单车视野内车辆的车牌进行识别;/n步骤三,将识别的车牌匹配到相应的车辆三维点云上;/n步骤四,根据车载系统的行驶速度回报值,过滤无效车辆,将处于相对静止状态的车辆进行组网,形成可共享有效数据的局域车联网;/n步骤五,基于局域车联网,利用点云匹配方式进行多车视野的车辆三维点云的合成与拼接,得到全局三维点云;/n步骤六,将全局三维点云共享至局域车联网内的所有车辆,使网络内不具备感知功能的车辆具备相同的感知能力,同时扩展网络内车辆的感知范围;/n步骤七,根据本车所在位置,在全局三维点云中标记出本车,获取本车与全局三维点云中其它车辆的位置关系。/n
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