[发明专利]内窥镜引导的血管穿孔器部署有效
| 申请号： | 201180059098.2 | 申请日： | 2011-10-04 |
| 公开（公告）号： | CN103249370B | 公开（公告）日： | 2017-04-19 |
| 发明（设计）人： | A·波波维奇 | 申请（专利权）人： | 皇家飞利浦电子股份有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/3205 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司72002 | 代理人： | 王英,刘炳胜 |
| 地址： | 荷兰艾*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 内窥镜 引导 血管 穿孔器 部署 | ||
1.一种机器人单元(70)，包括：
机器人(71)，以及
装配到所述机器人(71)的内窥镜穿孔器(72)，
其特征在于，所述内窥镜穿孔器(72)具有刚性内窥镜(73)和穿孔器，其中，所述刚性内窥镜(73)和所述穿孔器具有经校准的空间对齐以及已知的空间关系。
2.根据权利要求1所述的机器人单元(70)，其中：
所述刚性内窥镜(73)被装配到所述机器人(71)上；并且
所述穿孔器(74)从所述刚性内窥镜(73)的远端延伸。
3.根据权利要求2所述的机器人单元(70)，其中：
所述刚性内窥镜(73)包括工作通道；并且
所述穿孔器(74)被设置于所述工作通道之内。
4.根据权利要求1所述的机器人单元(70)，其中：
所述内窥镜穿孔器(72)还包括装配到所述机器人(71)上的内窥镜基座；并且
所述内窥镜基座支撑所述刚性内窥镜(73)和所述穿孔器。
5.根据权利要求4所述的机器人单元(70)，其中：
所述内窥镜基座包括内窥镜通道和穿孔器通道；
所述刚性内窥镜(73)被设置于所述内窥镜通道之内；并且
所述穿孔器(74)从所述穿孔器通道的远端延伸。
6.根据权利要求1所述的机器人单元(70)，其中，所述穿孔器(74)被装配到所述刚性内窥镜(73)的侧面。
7.根据权利要求1所述的机器人单元(70)，其中，所述穿孔器(74)至少部分地位于所述刚性内窥镜(73)的视场之内。
8.一种机器人穿孔系统，包括：
根据权利要求1所述的机器人单元(70)，以及
控制单元(80)，其能够操作用于在对解剖组织(92)执行穿孔时命令所述机器人(71)部署内窥镜穿孔器(72)。
9.根据权利要求8所述的机器人穿孔系统，其中：
所述刚性内窥镜(73)被装配到所述机器人(71)上；并且
所述穿孔器(74)从所述刚性内窥镜(73)的远端延伸。
10.根据权利要求9所述的机器人穿孔系统，其中：
所述刚性内窥镜(73)包括工作通道；并且
所述穿孔器(74)设置于所述工作通道之中。
11.根据权利要求8所述的机器人穿孔系统，其中：
所述内窥镜穿孔器(72)还包括装配到所述机器人(71)上的内窥镜基座；并且
所述内窥镜基座支撑所述刚性内窥镜(73)和所述穿孔器。
12.根据权利要求11所述的机器人穿孔系统，其中：
所述内窥镜基座包括内窥镜通道和穿孔器通道；
所述刚性内窥镜(73)设置于所述内窥镜通道之内；并且
所述穿孔器(74)从所述穿孔器通道的远端延伸。
13.根据权利要求8所述的机器人穿孔系统，其中，所述穿孔器(74)被装配到所述刚性内窥镜(73)的侧面。
14.根据权利要求13所述的机器人穿孔系统，其中，所述穿孔器(74)能够在工作位置和储藏位置之间滑动，并且，在所述内窥镜穿孔器(72)中，所述刚性内窥镜(73)和在所述工作位置处的所述穿孔器具有经校准的空间对齐。
15.根据权利要求8所述的机器人穿孔系统，其中，所述穿孔器(74)至少部分地在所述刚性内窥镜(73)的视场之内。
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