[实用新型]一种由肌电信号驱动的6自由度假肢手臂

权利要求书

1.一种由肌电信号驱动的6自由度假肢手臂，提供肩关节屈伸、上臂旋转、肘关节屈伸、前臂旋转、腕关节屈伸、手指张握共6个自由度，其特征在于：包括由上而下依次活动连接的肩关节假肢(1)、上臂假肢(2)、肘关节假肢(3)、前臂假肢(4)、腕关节假肢(5)、手部假肢(6)，所述肩关节假肢(1)穿戴于患者肩部，上臂假肢(2)通过驱动电机与肩关节假肢(1)活动相连，肘关节假肢(3)通过驱动电机与上臂假肢(1)活动相连，前臂假肢(4)通过驱动电机与肘关节假肢(3)活动相连，腕关节假肢(5)通过驱动电机与前臂假肢(4)活动相连，手部假肢(6)通过驱动电机与腕关节假肢(5)活动相连实现抓握。

2.根据权利要求1所述的由肌电信号驱动的6自由度假肢手臂，其特征在于：所述肩关节假肢(1)包括肩关节固定件(7)、肩关节屈伸电机(8)、肩关节上臂连接件(9)，所述肩关节屈伸电机(8)包括盘式电机与谐波减速器，输出为两个法兰，内法兰与谐波减速器柔轮相连、外法兰与谐波减速器刚轮相连，两个法兰同轴，相对转动，驱动肩关节屈伸自由度，肩关节固定件(7)穿戴于患者肩部，肩关节屈伸电机(8)的内法兰与肩关节固定件(7)相连；肩关节上臂连接件(9)与肩关节屈伸电机(8)的外法兰相连。

3.根据权利要求1所述的由肌电信号驱动的6自由度假肢手臂，其特征在于：所述上臂假肢(2)包括上臂外壳(10)、上臂旋转法兰(11)、上臂旋转电机(12)、上臂转台(13)，所述上臂旋转电机(12)使用盘式电机与谐波减速器，输出为两个法兰，内法兰与谐波减速器柔轮相连、外法兰与谐波减速器刚轮相连，两个法兰同轴，相对转动，驱动上臂旋转自由度，上臂外壳(10)与肩关节上臂连接件(9)相连，构成假肢的上臂；上臂旋转法兰(11)与上臂外壳(10)相连；上臂旋转电机(12)的外法兰与上臂旋转法兰(11)相连；上臂转台(13)与上臂旋转电机(12)的内法兰相连，与上臂旋转法兰(11)相对转动。

4.根据权利要求1所述的由肌电信号驱动的6自由度假肢手臂，其特征在于：所述肘关节假肢(3)包括肘关节上臂连接件(14)、肘关节屈伸电机(15)、肘关节前臂连接件(16)，肘关节屈伸电机(15)使用盘式电机与谐波减速器，输出为两个法兰，内法兰与谐波减速器柔轮相连、外法兰与谐波减速器刚轮相连，两个法兰同轴，相对转动，驱动肘关节屈伸自由度，肘关节上臂连接件(14)与上臂转台(13)相连；肘关节屈伸电机(15)的外法兰与肘关节上臂连接件(14)相连；肘关节前臂连接件(16)与肘关节屈伸电机(15)的内法兰相连。

5.根据权利要求1所述的由肌电信号驱动的6自由度假肢手臂，其特征在于：所述前臂假肢(4)包括前臂外壳(17)、前臂旋转法兰(18)、前臂旋转电机(19)、前臂转台(20)，所述前臂旋转法兰(18)使用盘式电机与谐波减速器，输出为两个法兰，内法兰与谐波减速器柔轮相连、外法兰与谐波减速器刚轮相连，两个法兰同轴，相对转动，驱动前臂旋转自由度，上前臂外壳(17)与肘关节前臂连接件（16)相连，构成假肢的上臂；上前臂旋转法兰(18)与前臂外壳(17)相连；前臂旋转电机(19)的外法兰与前臂旋转法兰(18)相连；前臂转台(20)与前臂旋转电机(19)的内法兰相连，与前臂旋转法兰(18)相对转动。

6.根据权利要求1所述的由肌电信号驱动的6自由度假肢手臂，其特征在于：所述腕关节假肢(5)包括腕关节电机座(21)、腕关节屈伸电机(22)、手部假肢(23)，所述腕关节屈伸电机(22)使用盘式电机与谐波减速器，输出为两个法兰，内法兰与谐波减速器柔轮相连、外法兰与谐波减速器刚轮相连，两个法兰同轴，相对转动，驱动腕关节屈伸自由度，腕关节电机座(21)与前臂转台(20)相连；腕关节屈伸电机(22)的外法兰与腕关节电机座(21)相连；手部假肢(23)与腕关节屈伸电机(22)的内法兰相连。

7.根据权利要求1所述的由肌电信号驱动的6自由度假肢手臂，其特征在于：所述手部假肢(6)包括手指张握电机(24)、食指及中指(25)、手指连杆(26)、拇指(27)，所述手指张握电机(24)使用盘式电机与谐波减速器，输出为两个法兰，内法兰与谐波减速器柔轮相连、外法兰与谐波减速器刚轮相连，两个法兰同轴，相对转动，驱动手指张握自由度，手指张握电机(24)的外法兰与手部假肢(23)相连；食指及中指(25)与手指张握电机(24)的内法兰相连；手指连杆（26)与食指及中指(25)相连，起联动作用；拇指(27)的两个旋转轴分别与手部假肢(23)、手指连杆(26)相连，当食指及中指(25)握紧，连杆推动拇指(27)的后部像手心方向运动，拇指(27)自然握紧。