[发明专利]基于自适应测速的PI控制器及其控制方法、系统

权利要求书

1.一种基于自适应测速的PI控制器的控制方法，其特征在于，包括：

获得可调模型的电流估计值和参考模型的电流实际值；

根据所述可调模型的电流估计值和所述参考模型的电流实际值获得电流误差值；

根据所述电流误差值获得电流误差值的变化率；

将所述电流误差值和所述电流误差值的变化率输入至模糊控制器以获得第一输出值；

根据公式（1）计算经比例调节后的第二输出值，

，（1）

其中，为所述第二输出值，为比例系数，为所述第一输出值；

根据所述电流误差值积分调节获得第三输出值；

根据公式（2）计算可调模型的转速值，

，（2）

其中，为可调模型的转速值，为所述第三输出值；

将所述可调模型的转速值输入至所述可调模型以获得可调模型的电流估计值；

将所述电流误差值和所述电流误差值的变化率输入至模糊控制器以获得第一输出值包括：

获取所述电流误差值和所述电流误差值的变化率；

判断所述电流误差值是否大于0；

在判断所述电流误差值大于0的情况下，再次判断所述电流误差值的变化率是否大于0；

在判断所述电流误差值的变化率大于0的情况下，模糊控制器以较小值输出第一输出值A1；

在判断所述电流误差值的变化率小于或等于0的情况下，模糊控制器以较小值输出第一输出值A2；

在判断所述电流误差值小于或等于0的情况下，再次判断所述电流误差值的变化率是否大于0；

在判断所述电流误差值的变化率大于0的情况下，模糊控制器以较小值输出第一输出值A3；

在判断所述电流误差值的变化率小于或等于0的情况下，模糊控制器以抑制超调的值输出第一输出值A4。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括将所述可调模型输出的电流估计值返回至获得可调模型的电流估计值和参考模型的电流实际值。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述可调模型的电流估计值和所述参考模型的电流实际值获得电流误差值包括：

根据公式（3）计算电流误差值，

，（3）

其中，为所述可调模型的电流误差值，为所述可调模型的电流估计值，为所述参考模型的电流实际值。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述电流误差值获得电流误差值的变化率包括：

获得上一个时刻所述电流误差值；

根据公式（4）计算电流误差值的变化率，

，（4）

其中，为所述电流误差值的变化率，为当前时刻的所述电流误差值，为上一时刻的所述电流误差值。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述电流误差值积分调节获得第三输出值包括：

将所述电流误差值进行积分以获得第一积分调节值；

根据公式（5）计算经比例调节后的第二积分调节值，

，（5）

其中，为所述第二积分调节值，为积分调节系数，为所述第一积分调节值；

根据所述第二积分调节值获得第三输出值。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，根据所述第二积分调节值获得第三输出值包括：

判断所述第二积分调节值的绝对值是否大于预设阈值；

在判断所述第二积分调节值的绝对值大于所述预设阈值的情况下，再次判断所述第二积分调节值是否大于所述预设阈值；

在判断所述第二积分调节值大于所述预设阈值的情况下，第三输出值为所述阈值；

在判断所述第二积分调节值小于所述预设阈值的相反数的情况下，第三输出值为所述阈值的相反数；

在判断所述第二积分调节值的绝对值大于或等于所述阈值的相反数且所述第二积分调节值小于或等于所述阈值的情况下，第三输出值为所述第二积分调节值；

输出所述第三输出值。

7.一种基于自适应测速的PI控制器，其特征在于，包括控制器，所述控制器用于执行如权利要求1至6任一所述的控制方法。