[发明专利]具备对外操作功能的两栖球形机器人

说明书

本发明公开了一种具备对外操作功能的两栖球形机器人，包括壳体、机架、旋翼组件和机械臂，所述壳体包括球冠和转壳，所述转壳设有环形槽，所述环形槽沿所述转壳的周向闭合延伸，所述球冠包括第一冠和第二冠，所述转壳位于所述第一冠和所述第二冠之间；所述机架设于所述转壳的内腔；所述旋翼组件设于所述机架，所述旋翼组件具有折叠形态和飞行形态，在所述飞行形态，所述旋翼组件从所述环形槽伸展至所述转壳外侧以适于驱动两栖球形机器人飞行；所述机械臂设于所述机架并位于所述转壳和所述球冠之间，所述机械臂具有操作形态和收缩形态。本发明实施例的具备对外操作功能的两栖球形机器人具有能够在运动的同时对外进行操作的优点。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体地，涉及一种具备对外操作功能的两栖球形机器人。

背景技术

两栖球形机器人的球形外壳能够使其在任务执行过程中不发生倾覆的同时快速稳定运动，球形密闭空间能够保护内部机构不受各种复杂地形与路况的干扰破坏，球体运动过程中与地面为点接触，具有较小的运动阻力。相关技术中的两栖球形机器人不能在移动的同时对外操作作业，工作效率不高。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的实施例提出一种具备对外操作功能的两栖球形机器人，该具备对外操作功能的两栖球形机器人具有能够在运动的同时对外进行操作的优点。

本发明实施例的具备对外操作功能的两栖球形机器人，包括壳体，所述壳体包括球冠和转壳，所述转壳设有环形槽，所述环形槽沿所述转壳的周向闭合延伸，所述球冠包括第一冠和第二冠，所述转壳位于所述第一冠和所述第二冠之间，且所述第一冠与所述转壳可接合和分离，所述第二冠与所述转壳可接合和分离；机架，所述机架设于所述转壳的内腔且所述转壳相对于所述机架可绕第一方向转动，所述球冠设于所述机架；旋翼组件，所述旋翼组件设于所述机架，所述旋翼组件具有折叠形态和飞行形态，在所述折叠形态，所述旋翼组件收纳于所述转壳内，在所述飞行形态，所述旋翼组件从所述环形槽伸展至所述转壳外侧以适于驱动两栖球形机器人飞行；机械臂，所述机械臂设于所述机架并位于所述转壳和所述球冠之间，所述机械臂具有操作形态和收缩形态，在所述操作形态，所述球冠与所述转壳分离以使所述机械臂可伸出所述壳体的外侧，在所述收缩形态，所述球冠与所述转壳闭合以使所述机械臂可收纳于所述壳体内。

本发明实施例的具备对外操作功能的两栖球形机器人具有能够在运动的同时对外进行操作的优点。

在一些实施例中，所述旋翼组件包括基臂、折叠臂和旋翼，所述基臂与所述机架固定连接，所述折叠臂与所述基臂可转动地连接，所述旋翼与所述折叠臂相连在所述折叠形态，所述折叠臂旋转至与所述基臂平行以减小所述旋翼组件所占的空间，在所述飞行形态，所述折叠臂旋转至与所述基臂平行以将所述旋翼伸出所述壳体。

在一些实施例中，所述旋翼组件包括驱动器，所述驱动器的一端与所述基臂可转动地连接，所述驱动器的另一端与所述折叠臂可转动地相连，所述驱动器的长度可调以驱动所述旋翼组件在所述飞行形态和所述折叠形态间切换。

在一些实施例中，所述旋翼组件包括第一旋翼组件和第二旋翼组件，所述第一旋翼组件和所述第二旋翼组件沿所述机架的宽度方向对称布置。

在一些实施例中，包括驱动电机，所述驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一驱动电机连接在所述转壳和所述机架的一端之间，所述第一驱动电机适于驱动所述转壳绕着所述机架转动，所述第二驱动电机连接在所述转壳和所述机架的另一端之间，所述第二驱动电机适于驱动所述转壳绕着所述机架转动。

在一些实施例中，所述驱动电机包括转子部和定子部，所述驱动电机的转子部转动配合于所述驱动电机的定子部，所述驱动电机的定子部与所述机架相连，所述驱动电机的转子部与所述转壳相连，所述驱动电机的转子部可相对于所述驱动电机的定子部转动以驱动所述转壳相对于所述机架转动，所述机架包括连轴，所述驱动电机的转子部转动装配在所述连轴的外周侧，所述连轴的一端延伸至所述转壳外侧并与所述机械臂相连。