[发明专利]能动驱动式医疗设备

摘要

本发明提供一种能动驱动式医疗设备，该能动驱动式医疗设备具有：能动机构，其具有设置在长尺寸部件的前端附近的自由转动的关节；能动机构驱动部；位置/姿势检测部，其检测能动机构的位置/姿势；指示输入部，其用于进行能动机构的位置/姿势的指示输入；以及力计算部，其根据位置/姿势的指示输入，计算与有效地作用于能动机构的外力对应的力，该力是从通过能动机构驱动部将能动机构从指示输入前的位置/姿势实际驱动到已指示输入的位置/姿势的情况下所需要的驱动力，减去在无负荷状态下驱动了能动机构的情况下的估算驱动力所得到的力。

主权项

1.一种能动驱动式医疗设备，其特征在于，该能动驱动式医疗设备具有：能动机构，其具有设置在长尺寸部件的前端附近的自由转动的关节，该能动机构的位置和/或姿势根据所述关节的转动而变化；能动机构驱动部，其电驱动所述能动机构；位置/姿势检测部，其设置在所述长尺寸部件的后端附近，检测所述能动机构的位置和/或姿势；指示输入部，其用于进行所述能动机构的位置和/或姿势的指示输入；以及力计算部，其根据来自所述指示输入部的位置和/或姿势的指示输入，计算与实际作用于所述能动机构的外力相对应的力，其中与实际作用于所述能动机构的外力相对应的力是：从通过所述能动机构驱动部将所述能动机构从所述能动机构的指示输入前的位置和/或姿势实际驱动到由所述指示输入部所指示输入的位置和/或姿势的情况下所需要的驱动力，减去通过所述能动机构驱动部将所述能动机构从所述能动机构处于无负荷状态下的指示输入前的位置和/或姿势驱动到由所述指示输入部所指示输入的位置和/或姿势的情况下的基于估算的估算驱动力所得到的力。