[发明专利]一种通过遥控手段直观领航靶机的方法

摘要

用户根据俯仰轴(32)和翻滚轴(34)来倾斜装置(16)以产生倾斜角信号(θI，)，这些倾斜角信号按照关于靶机的俯仰轴(22)和翻滚轴(24)的靶机的姿态转换为靶机(10)的相应的命令设定点(θd，)。靶机和装置分别确定它们相对于联系到地面的绝对参照系(XNEDYNEDZNED)的本地参照系(XIYIZI；XbYbZb)的方向，来决定靶机相对于装置的相对角方向。接着，装置的参照系通过旋转被校正到靶机的参照系，该旋转是相对角方向的函数。校正后的值因此对应于用户命令，该命令参考装置的参照系，而不再是靶机的参照系，当用户看向靶机时允许更直观地领航。

主权项

一种通过遥控装置领航旋转翼靶机的方法，所述靶机具有由各自的电动机驱动的多个旋翼，所述电动机通过不同方式被控制从而以姿态‑方式和速度‑方式领航靶机，所述方法包括以下步骤：‑在装置(16)侧：根据所述装置的俯仰轴(32)和翻滚轴(34)倾斜所述装置，并产生相应的倾斜角信号θI，和将所述装置的这些倾斜角信号转换为领航命令且将这些命令发送到靶机，以及‑在靶机(10)侧：接收所述领航命令且从这些命令产生用于靶机电动机控制回路的设定点值θd和这些设定点值适于根据靶机的俯仰轴(32)和翻滚轴(34)控制靶机的姿态，其中该方法包括以下附加步骤：‑获取联系到所述装置的本地参照系XIYIZI相对于联系到地面的绝对参照系XNEDYNEDZNED的第一方向数据ψip；‑获取联系到所述靶机的本地参照系XbYbZb相对于所述绝对参照系XNEDYNEDZNED的第二方向数据ψdrone；‑从所述第一方向数据和第二方向数据来计算所述靶机相对于所述装置的相对角方向数据Δψ；以及‑通过运用到旋转度的领航命令在靶机参照系上重新校正所述装置的参照系，所述旋转度是所述相对角方向数据的函数，由此依据靶机的俯仰轴和翻滚轴产生校正的设定点值，所述发定点值是倾斜角的函数，所述设定点值通过用户按照其俯仰轴和翻滚轴作用于装置，其考虑到的是联系到装置的本地参照系，不再是联系到靶机的参照系，其中：所述第一和第二方向数据从所述装置和靶机相对于北方的各自航向角ψdrone，ψip获得；联系到地面的绝对参照系为地磁参照系，所述航向角为相对于磁北测得的角度；所述靶机的航向角的确定包括获取由所述靶机的磁力传感器传递的磁航向测量值；所述方法还包括所述靶机的磁力传感器的校准的预备步骤；并且所述校正步骤包括以下子步骤：‑在飞行中对靶机平地绕偏航轴的一个完整旋转排序；‑记录由所述磁力传感器传递的测量值；‑确定表示周围干扰磁场的全局偏置值和所述磁力传感器的特定偏置值。