[发明专利]机器人系统以及机器人控制装置

摘要

本发明提供机器人系统以及机器人控制装置。在使包含具有多个连杆以及多个关节的臂部和被设置在臂部的前端的末端执行器的可动部沿着多个教导点移动时，根据教导点的位置信息以及障碍物的位置信息来判定可动部是否与障碍物干扰。在判定为可动部与障碍物在规定的教导点干扰的情况下，根据限制信息变更规定的教导点的位置。另外，判定可动部在第1教导点与第2教导点之间是否与障碍物干扰。在判定为可动部在第1教导点与第2教导点之间与障碍物干扰的情况下，根据接近限制信息以及脱离限制信息，在第1教导点与第2教导点之间追加教导点。

主权项

一种机器人系统，其特征在于，具备：臂部，其具有多个连杆以及多个关节；末端执行器，其被设置在所述臂部的前端；动作控制部，其按照所述末端执行器沿着多个教导点移动的方式来使所述臂部移动；存储部，其存储构成所述多个教导点的各教导点的信息即所述教导点的位置信息和使所述末端执行器向所述教导点接近时的限制信息；获取部，其获取障碍物的位置信息；第1判定部，其根据所述教导点的位置信息和所述障碍物的位置信息，来判定在使所述末端执行器沿着所述多个教导点移动时，所述臂部或者所述末端执行器与所述障碍物在所述多个教导点中的规定的教导点处是否干扰；以及变更部，其在由所述第1判定部判定为所述臂部或者所述末端执行器与所述障碍物在所述规定的教导点处干扰的情况下，根据所述限制信息来变更所述规定的教导点的位置。