[发明专利]一种自动落纱系统的机械手系统有效
| 申请号： | 201310754164.9 | 申请日： | 2013-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN103696059A | 公开（公告）日： | 2014-04-02 |
| 发明（设计）人： | 何勇;马晓建;费胜巍;冯世亮;李慧敏;李艳 | 申请（专利权）人： | 东华大学 |
| 主分类号： | D01H9/10 | 分类号： | D01H9/10 |
| 代理公司： | 上海泰能知识产权代理事务所 31233 | 代理人： | 宋缨;孙健 |
| 地址： | 201620 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自动落纱系统的机械手系统，包括机械手系统、巡回走车和机械手，巡回走车安装于轨道上，且巡回走车上安装有机械手系统，机械手系统中各机械手的输入端分别与驱动轴上的凸轮啮合，气口接入机械手由负压气口、橡皮套、橡皮套操作机械手与气口操作机械手组成，抬起机械手由四杆机构组成，压下机械手与打开机械手由轴向移动的单杆机构组成，换筒机械手由执行部分与驱动部分组成，吸纱机械手、卷装驱动机械手和推出机械手都由单杆机构组成，挂纱机械手使用四杆机构组成，导纱机械手由单杆机构与气缸组成，气口接入机械手由单杆机构与气缸组成，纱筒定位机械手由两个气缸和连杆机构组成。本发明可降低劳动强度，提高生产效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 系统 机械手 | ||
【主权项】：
一种自动落纱系统的机械手系统，包括机械手系统、巡回走车（18）、气缸（12）、轴向凸轮（13）、转动从动件（14）、负压气口、橡皮套、软管（16）和机械手（17），其特征是：所述的巡回走车（18）安装于轨道上，且巡回走车（18）上安装有机械手系统，机械手系统包括抬起机械手（1）、压下机械手（2）、打开机械手（3）、换筒机械手（4）、吸纱机械手（5）、卷装驱动机械手（6）、推出机械手（7）、挂纱机械手（8）、导纱机械手（9）、气口接入机械手（10）和纱筒定位机械手（11），机械手系统中各机械手的输入端分别由驱动轴上的凸轮带动，气口接入机械手（10）由负压气口、橡皮套、橡皮套操作机械手与气口操作机械手组成；抬起机械手（1）由四杆机构组成，位于中部左侧，通过两级齿轮副的传动与左起第三个凸轮连接；压下机械手（2）与打开机械手（3）由轴向移动的单杆机构组成，位于中部左侧，通过空间四杆机构与左起第一个凸轮连接；换筒机械手（4）由执行部分与驱动部分组成，位于中部右侧，通过齿轮副传动与右起第一与第二个凸轮连接；吸纱机械手（5）、卷装驱动机械手（6）和推出机械手（7）都由单杆机构组成，吸纱机械手（5）位于上部左侧，通过平面四杆机构与左起第五个凸轮连接，卷装驱动机械手（6）位于中部左侧，通过齿轮副与平面四杆机构的串联与左起第二个凸轮连接，推出机械手（7）位于上部左侧，通过两组平面四杆机构的串联与左起第六个凸轮连接；挂纱机械手（8）使用四杆机构组成，位于上部右侧，通过齿轮副与平面四杆机构的串联与右起第四个凸轮连接；导纱机械手（9）由单杆机构与气缸（12）组成，位于下部左侧，由气缸直接驱动；气口接入机械手（10）由单杆机构与气缸（12）组成，位于走车的下部右侧，通过右起第三个凸轮直接驱动；纱筒定位机械手（11）由两个气缸（12）和连杆机构组成，位于走车的上部中间。
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- 本实用新型公开了一种纺纱落筒装置。该方案包括落筒组件、天轨轨道，落筒组件设置于一立柱上，立柱的顶端设置有沿天轨轨道移动的行走组件，天轨轨道上沿其延伸方向设置条形码，立柱上设置有读取条形码信息的条码扫描头，天轨轨道上设置有零点行程开关，立柱上设置有与零点行程开关对应的触头，纺纱落筒装置还包括与行走组件、条码扫描头均电性连接的PLC控制器，条码扫描头对条形码进行扫描处理，PLC控制器将扫描的信号转化成位置信息，对行走组件进行精确驱动控制，达到对落筒组件行走控制的目的，零点行程开关对条形码的零点位进行校正，增加纺纱落筒装置定位的精确性，间接增加装置运行的稳定性与可靠性。
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- 侯国阳 - 侯国阳
- 2018-07-10 - 2019-05-10 - D01H9/10
- 本实用新型涉及一种落纱机。其包括夹持装置、传感器、控制器、上导轨和下导轨，夹持装置包括前夹板、后夹板、推动装置和第一传动机构，推动装置通过第一传动机构驱动前夹板移动、后夹板移动或前夹板和后夹板同时移动，传感器设置于落纱机机架上并与控制器相连，细纱机上设有用于触发传感器的感应器，落纱机通过滚轮滚动连接于上导轨上，落纱机通过靠轮滚动连接于下导轨上。突破了现有技术中要求夹头定位精度高的局限性，可以扩大夹头的定位范围同时不损伤锭子；通过传感器、控制器及感应器的相互动作，使得落纱机在拔纱期间，保持夹持装置与落纱机的运动方向保持相对静止；整个落纱机结构设计合理，实用性强，效率高，且解决了现有难题。
- 立轴式环锭纺自动落纱装置-201610202934.2
- 杨思成;张文增;曹立国 - 清华大学;青岛城阳华祥纺织机械厂
- 2016-04-01 - 2019-02-22 - D01H9/10
- 立轴式环锭纺自动落纱装置，属于环锭纺落纱设备技术领域，该装置包括车架、基座、电机、行走机构、定位机构、预松机构、落纱传动机构和机械手等。利用定位机构与落纱传动机构的配合实现了在车架向前移动时机械手相对于所抓纱管的定位；利用落纱传动机构与机械手的配合实现了机械手的水平回转与竖直运动和开合机械手的功能，从而综合达到从锭杆上竖直拔出纱管的目的。该装置落纱方式为在顶部接触纱管，不伤纱线；能够连续拔出纱管，落纱效率高；利用落纱传动机构和预松机构配合实现了在机械手向上拔出纱管前，使纱管与锭杆之间发生相对转动而松脱，预松效果好；无需复杂的传感控制，体积小，重量轻；使用时，无需改造现有的环锭纺细纱机。
- 一种倍捻机卷绕筒子夹取装置-201821085701.X
- 刘韻;施颖;黄恒兵 - 无锡市华文机电有限公司
- 2018-07-09 - 2019-02-22 - D01H9/10
- 本实用新型涉及一种倍捻机卷绕筒子夹取装置，包括设有升降平台的电缸小车，升降平台上安装有机器人，机器人的操作手臂一侧固定安装有伸缩机构，所述伸缩机构的前端安装有夹紧机构，其头部安装两个夹爪，机器人操作手臂的前端安装有抬升操作手，夹取装置将卷绕筒子从捻机卷绕机构上夹取后放至筒子放置车上，整个流程自动控制，操作精度高，稳定性好，节省人力，大大提高了生产效率。
- 一种精纺落纱机压纱装置-201611231011.6
- 荣德明 - 荣德明
- 2016-12-28 - 2019-01-29 - D01H9/10
- 本发明涉及一种精纺落纱机压纱装置，所述压纱装置包括压纱固定支架、压纱直线电机、导向钢丝、导向管和压纱钢丝，压纱固定支架连接机架移动小车右侧或拔管装置右侧，压纱固定支架内设压纱直线电机，压纱直线电机经连接块连接导向钢丝下端，导向钢丝穿接在导向管内，导向管穿接固定在压纱固定支架上端，导向钢丝上端连接平行于精纺机锭杆排布方向、设置在锭杆前侧的压纱钢丝，压纱钢丝的末端向上弧形弯曲延伸至前后方向对应拔管滑座下轨道箱左侧。
- 一种精纺落纱机嵌合力消除装置-201611231025.8
- 荣德明 - 荣德明
- 2016-12-28 - 2019-01-29 - D01H9/10
- 本发明涉及一种精纺落纱机嵌合力消除装置，所述嵌合力消除装置包括机械手上定位板、撞击杆固定板、撞击杆、压簧顶杆、弹簧套筒和撞击压簧，全过程采用纯机械模式，各工作节点运行动作可靠、节拍准确、体积小、重量轻，无需对现有精纺机结构进行改造。动力负荷小，可实行单电机或无电机人工推动小车快速拔管，对纱管、纱锭无损伤落纱。
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