[发明专利]一种四旋翼微型水下航行器有效
| 申请号： | 201510811577.5 | 申请日： | 2015-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN105346695B | 公开（公告）日： | 2019-05-28 |
| 发明（设计）人： | 项基;裘金婧 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B63H5/08 | 分类号： | B63H5/08;B63H5/125 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 徐敏 |
| 地址： | 310027 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四旋翼微型水下航行器，包括机身、四个双向推进器以及用于安装所述双向推进器的连接件，其特征在于，四个双向推进器两台一组，两组分别对称布置在机身的两侧，所有双向推进器的螺旋桨转轴相对水平面倾斜布置且产生的推进力具有前进方向上的分力，所有双向推进器的螺旋桨转轴相对水平面倾斜角度的大小相等，同组的两个双向推进器分布在机身的前后方，两者的螺旋桨转轴倾斜方向相反；本发明布置合理，不仅使结构更加稳定，运动更加灵活，还可使航行器直接垂直方向运动即上浮或下潜；整体结构简单，便于进行小型化和微型化；各模块都可采用常规产品，无特殊要求，在保证水下航行器自主性的同时，实现了成本低、稳定性高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 四旋翼 微型 水下 航行 | ||
【主权项】：
1.一种四旋翼微型水下航行器，包括机身、四个双向推进器、用于安装所述双向推进器的连接件以及控制单元，其特征在于，四个双向推进器两台一组，对称布置在机身的两侧，所有双向推进器的螺旋桨转轴相对水平面倾斜布置且产生的推进力具有前进方向上的分力，同一侧的两个双向推进器分别设置于机身的前后方，两者的螺旋桨转轴倾斜角度大小相同且方向相反，所述的双向推进器的螺旋桨转轴相对水平面倾斜角度可调；每个双向推进器都有预设的正转方向和反转方向；通过调节四个双向推进器的旋转方向和旋转速度来调节合力的大小和方向，从而使整个机身的上下或前后移动。
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