[发明专利]机器人抓持器以及机器人结构

摘要

示例实施例涉及对软机器人致动器的各种改进，更具体地是将硬性体或刚性体集成至软机器人致动器以提供可调节的抓取性能。这些致动器可被用作机器人末端执行器以例如自动执行材料处理过程。根据一些实施例，致动器可与静态或动态的刚性结构例如杆结合使用。该刚性结构可在致动器旁边或致动器内延伸。致动器的侧边可配置多个刚性结构，或刚性结构的侧边可配置多个致动器。在另外的实施例中，致动器的阵列或矩阵可被集成至刚性结构，提供可被操作进入狭小空间的小轮廓抓持器。

主权项

1.一种机器人抓持器，包括：基座；软机器人致动器，其直接地或间接地安装至所述基座，所述软机器人致动器具有包含弹性材料的中空体，所述中空体被构造为容纳膨胀流体并且在纵向上从邻近所述基座的近端纵向延伸至与所述近端相对的远端，其中所述基座在纵向上沿所述致动器的长度延伸并且所述软机器人致动器形成抓持表面，和外侧，包括多个手风琴式延伸部，所述外侧在纵向上沿所述致动器的长度延伸并以跨过所述中空体的内部空间的方式与所述基座相对布置；和第一刚体，其安装在基座内或基座上并且：从所述基座朝所述致动器的所述远端延伸所述软机器人致动器的长度的一部分而不包含所述远端，所述第一刚体布置如下：在所述内部空间中，沿着所述致动器的所述长度的所述部分邻近所述致动器的所述基座，或沿着所述致动器的所述部分邻近所述致动器的所述外侧，其中所述第一刚体被构造成沿着所述长度的所述部分提供反向于所述软机器人致动器的膨胀的力，或被构造成将所述软机器人致动器从所述基座的第一距离移动至所述基座的第二距离，所述第二距离在纵向上长于所述第一距离。