[发明专利]作业车辆

摘要

本发明提供作业车辆，通过防止将基准线沿用到其他农田，从而能够实现作业性的提高、省力化。该作业车辆具备转向部件、位置信息获取装置、使行驶车体直行行驶的自动直行装置、获取制作直行行驶的基准线的位置坐标的位置坐标获取部件及控制装置，设置检测行驶车体行进的方位的检测部件，设置作业装置的作业状态的作业检测部件，控制装置根据基准线与当前的行驶车体的方位所成的角度来判断行驶车体从直行方向的偏离量，并检测作业装置的作业状态，根据在预定范围内行驶车体从直行方向的偏离量在预定值以上，并持续检测到作业状态，设为不能进行以基准线为基准的直行行驶的状态，不能进行以基准线为基准的直行行驶的状态持续到获取下一位置坐标为止。

主权项

1.一种作业车辆，具备：行驶车体(2)；作业装置；对行驶车体(2)进行转向操作的转向部件(35)；获取行驶车体(2)的位置坐标的位置信息获取装置(200)；使转向部件(35)工作而使行驶车体(2)直行行驶的自动直行装置(205)；获取制作基准线(R)的位置坐标的位置坐标获取部件，该基准线(R)成为行驶车体(2)的直行行驶的基准；以及进行各部的控制的控制装置(100)，所述作业车辆的特征在于，设置检测行驶车体(2)行进的方位的检测部件，设置检测作业装置的作业状态的作业检测部件(209)，就控制装置(100)而言，根据基准线(R)与当前的行驶车体(2)的方位所成的角度来判断行驶车体(2)从直行方向的偏离量，并且检测作业装置的作业状态，根据在预定范围内行驶车体(2)从直行方向的偏离量在预定值以上，并且持续检测到作业状态，设为不能进行以基准线(R)为基准的直行行驶的状态，不能进行以基准线(R)为基准的直行行驶的状态持续到获取下一位置坐标为止。