[实用新型]一种抓取编制物袋装原烟包的钢索机器人

摘要

本实用新型涉及一种抓取编制物袋装原烟包钢索机器人，用于烟草复烤企业，对编制物袋装原烟包的进行抓取和搬运的设备。钢索机械人包括四条钢索、四个伺服电机、四个减速器、四个张力控制装置、一个抓取装置、机架和带闭环控制软件的控制器构成；其中，机架采用门式结构，机架两侧各装有由二个伺服电机、二个减速器、二个张力控制装置和四根钢索构成的一组收放系统，每根钢索的一端接抓取装置，每根钢索另一端穿过张力控制装置后，与减速器中的钢索收放盘连接，四个张力控制装置各自安装在门式机架上部四个角位置，门式机架底部四个支架脚处各装有一个车轮。钢索机器人替代人工进行搬运和抓取编制物袋装原烟包工作，提高工作效率，消除人工身体损害，可广泛运用于编制物袋装原烟包类物料抓取和搬运的其他行业。

主权项

一种抓取编制物袋装原烟包钢索机械人，其特征在于，钢索机械人由钢索收放装置、一个抓取装置（5）、机架（6）和带闭环控制软件的控制器构成，每个钢索收放装置由一根钢索（4）、一个伺服电机（1）、一个减速器（2）和一个张力控制装置（3）组成，其中每根钢索（4）的一端穿过安装在机架（6）上部张力控制装置（3）后，与减速器（2）中的钢索收放盘连接，四个张力控制装置（3）分别安装在机架（6）上部四个角位置，四根钢索（4）的另一端共同与抓取装置（5）连接，带闭环控制软件的控制器同时控制四个伺服电机（1）工作，实现钢索长度的伸出或者回收，每根钢索（4）的一端与接抓取装置（5）连接，实现抓取装置（5）与编制物袋装原烟包（8）的空间三个自由度运动。