[发明专利]可视化惯性里程计参考系与卫星定位系统参考系的对准

摘要

本发明提供一种用于使可视化惯性里程计VIO参考系与卫星定位系统SPS参考系对准的方法，其包含从SPS获得移动平台的多个距离变化率测量值。所述距离变化率测量值是相对于所述SPS的全局参考系而得到。所述方法还包含从VIO系统获得所述移动平台的多个VIO速度测量值。所述VIO速度测量值是相对于所述VIO系统的局部参考系而得到。接着基于所述距离变化率测量值和所述VIO速度测量值，确定使所述局部参考系与所述全局参考系对准的至少一个定向参数。

主权项

1.一种方法，其包括：从卫星定位系统SPS获得移动平台的多个距离变化率测量值，其中所述多个距离变化率测量值是相对于所述SPS的全局参考系而得到；从可视化惯性里程计VIO系统获得所述移动平台的多个VIO速度测量值，其中所述多个VIO速度测量值是相对于所述VIO系统的局部参考系而得到；和基于所述多个距离变化率测量值和所述多个VIO速度测量值，确定使所述局部参考系与所述全局参考系对准的至少一个定向参数。