[发明专利]一种医疗手术机器人机械臂

摘要

本发明公开了一种医疗手术机器人机械臂，属于医疗设备领域，旨在提供操作灵活的机器人机械臂，包括：连接件，所述的连接件和机器人手术臂连接；固定装置，所述的固定装置用来固定拥有执行末端的手术器材；转动装置，所述的转动装置用来驱动固定装置转动，进而控制固定装置上的手术器材进行转动，在手术进行的时候找到适合的操作位置；本发明的机械臂特别可以应用在微创手术机器人上。

主权项

1.一种医疗手术机器人机械臂，其特征在于，包括：连接件（1），所述的连接件和机器人手术臂连接；固定装置（2），所述的固定装置用来固定拥有执行末端的手术器材；转动装置，所述的转动装置用来驱动固定装置转动，进而控制固定装置上的手术器材进行转动，在手术进行的时候找到适合的操作位置；所述的转动装置至少包括一个固定件和一个转动件，所述的固定件固定在固定装置上的某一个位置或者约束在固定装置上的某一个位置，所述的转动件通过给固定装置提供动力，进而驱动固定装置绕着某一点发生转动；所述的固定件为第一连接件，所述的第一连接件上设有分离的两点分别和连接件以及固定装置连接；所述的转动件为第二连接件，所述的第二连接件分别和连接件和固定装置连接，第二连接件连接有第一驱动装置，所述的第一驱动装置驱动第二连接件控制固定装置的转动；所述的第一驱动装置设置在连接件上，所述的第一驱动装置包括第一电机、第一螺杆件、第一螺母件，第一电机驱动第一螺杆机转动，第一螺母件套在第一螺杆件上，并随着第一螺杆件的转动而移动，所述的第一螺母件通过第一安装座和第二连接件连接；所述的固定装置上安装有对手术器材进行限位的定位件；所述的定位件包括放置外科器材的支座以及用于管状器材穿过的管套；所述的第一连接件铰接在管套上。