[发明专利]一种基于多颜色空间的车道线检测方法在审
| 申请号： | 201810233395.8 | 申请日： | 2018-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN108537142A | 公开（公告）日： | 2018-09-14 |
| 发明（设计）人： | 兰凤崇;余蒙;陈吉清;夏红阳;刘照麟 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 蔡克永 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多颜色空间的车道线检测方法。包括以下步骤：摄像机标定，消除镜头畸变；逆透视变换求鸟瞰图像；RGB颜色空间变换为多颜色空间下图像，在多颜色空间下基于车道线颜色特征的阈值分割；二次曲线拟合车道线；透视变换还原拟合的车道线到原始道路图像中。本方法去除摄像头畸变，基于多颜色空间在不同光照阴影条件下提取白色和黄色车道线，二次曲线拟合车道线，不仅能检测直道线，还能实现对弯曲的车道线的检测，实现在复杂环境下对多类别车道线的提取，鲁棒性强，准确度高。 | ||
| 搜索关键词： | 车道线 多颜色 二次曲线拟合 车道线检测 透视变换 摄像机标定 摄像头 道路图像 复杂环境 镜头畸变 鸟瞰图像 颜色特征 阈值分割 准确度 鲁棒性 检测 畸变 拟合 去除 直道 光照 还原 图像 阴影 | ||
【主权项】：
1.一种基于多颜色空间的车道线检测方法，其特征在于包括如下步骤：步骤一：对摄像机标定，去除道路图像畸变；步骤二：对道路图像进行逆透视变换，转换为鸟瞰图像；步骤三：将RGB颜色空间分别转换为多颜色空间，基于车道线颜色特征进行阈值分割，同时提取白色和黄色车道线。步骤四：对提取的车道线区域进行二次曲线拟合，实现对直道和弯道的车道线检测。
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