[发明专利]车辆控制装置

摘要

本发明的课题在于提供一种车辆控制装置，针对具有驾驶员可任意地确定转弯特性的机构的车辆，该车辆控制装置可使驾驶员主体的车辆运动和姿势控制主体的车辆运动兼具，使转弯性和稳定性兼具。适用于具有驾驶员任意地改变车辆(1)的横摆响应特性的横摆响应特性设定机构(16)的车辆(1)。包括设定值重视力矩指令部(18)，其计算：基于目标横摆角速度的横摆力矩、与基于上述目标横摆角速度和上述实际横摆角速度的偏差的横摆力矩的两者或一者。包括横向滑移对应力矩指令部(19)，该横向滑移对应力矩指令部(19)根据横向滑移角速度与上述横向滑移角计算横摆力矩。包括指令横摆力矩计算部(21)，其根据分别通过这些指令部(18)、(19)的每个而计算的横摆力矩，计算对上述车辆(1)发出指令的指令横摆力。

主权项

1.一种车辆控制装置，该车辆控制装置包括：横摆响应特性设定机构，该横摆响应特性设定机构通过驾驶员的操作改变车辆的横摆响应特性；路面摩擦系数推算机构，该路面摩擦系数推算机构至少根据实际横向加速度推算路面摩擦系数；目标横摆角速度计算机构，该目标横摆角速度计算机构根据上述横摆响应特性和上述路面摩擦系数计算目标横摆角速度；横向滑移角速度计算机构，该横向滑移角速度计算机构根据上述车辆中的至少车速与实际横摆角速度以及实际横向加速度，计算横向滑移角速度；横向滑移角计算机构，该横向滑移角计算机构至少根据上述横向滑移角速度，计算横向滑移角；其特征在于，该车辆控制装置包括：设定值重视力矩指令部，该设定值重视力矩指令部计算：基于上述目标横摆角速度的横摆力矩、基于上述目标横摆角速度与上述实际横摆角速度的偏差的横摆力矩的两者或任意一者；横向滑移对应力矩指令部，该横向滑移对应力矩指令部根据上述横向滑移角速度和上述横向滑移角计算横摆力矩；指令横摆力矩计算部，该指令横摆力矩计算部根据上述设定值重视力矩指令部和上述横向滑移对应力矩指令部的每个而计算的横摆力矩，计算对上述车辆发出指令的指令横摆力矩；制驱动力控制装置，该制驱动力控制装置采用已提供的制驱动指令和上述指令横摆力矩，控制上述车辆的行驶驱动源；上述设定值重视力矩指令部对应于在上述横摆响应特性设定机构中设定的上述横摆响应特性和操舵角与车速确定横摆力矩，上述横向滑移对应力矩指令部与在上述横摆响应特性设定机构中设定的上述横摆响应特性和操舵角与车速无关，根据上述横向滑移角速度与上述横向滑移角的值，计算横摆力矩。