[发明专利]机器人快速换刀多功能自适应力控末端执行器在审
| 申请号： | 201810541657.7 | 申请日： | 2018-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN108942679A | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 肖贵坚;黄云;幸家正;安子健;王承新;李冰岩 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | B24B51/00 | 分类号： | B24B51/00;B24B49/00;B24B45/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 一种机器人快速换刀自适应力控末端执行装置设计，包括：半球形夹紧器、Z型拉力传感器、压力控制气缸、末端执行器与机械臂之间的接口器。所述半球形夹紧器、Z型拉压力学传感器和压力控制气缸分为上中下三部分组成压力自适应控制器和核心部件，彼此连接布置作为一个整体。所述管对接位点的集合约束作用实现了数据线和气管这类软管状物的对接固连。通过管对接位点的收束，每个压力自适应控制器伸出的数据线和气管都被整齐地整合到对接平面上进行对接。所述末端执行器接口处采取中心斜齿轮带动周围斜齿轮转动拧紧固定螺栓和气孔接口，固定末端执行器的位置同时实现气管的连接。本发明实现了装夹和检测力控操作为一体和实时的三维力控。 | ||
| 搜索关键词： | 气管 末端执行器 压力自适应 快速换刀 压力控制 控制器 半球形 夹紧器 数据线 自适应 气缸 位点 机器人 末端执行器接口 末端执行装置 拉力传感器 中心斜齿轮 彼此连接 对接平面 固定螺栓 固定末端 核心部件 约束作用 软管 机械臂 检测力 接口器 三维力 斜齿轮 传感器 固连 拧紧 收束 整合 状物 转动 集合 整齐 伸出 | ||
【主权项】：
1.一种机器人快速换刀自适应力控末端执行装置设计，其特征在于：在所述半球形夹紧器(1)、Z型拉压力学传感器(2)和压力控制气缸分为上中下三部分组成压力自适应控制器和核心部件，彼此连接布置作为一个整体。整体连接后与厚壳通过槽(6)(7)和顶盖槽(16)(11)配合固定，厚壳侧面的开槽(8)用于导出力学传感器的数据线和进出气管。
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- 一种机器人快速换刀自适应力控末端执行装置设计，包括：半球形夹紧器、Z型拉力传感器、压力控制气缸、末端执行器与机械臂之间的接口器。所述半球形夹紧器、Z型拉压力学传感器和压力控制气缸分为上中下三部分组成压力自适应控制器和核心部件，彼此连接布置作为一个整体。所述管对接位点的集合约束作用实现了数据线和气管这类软管状物的对接固连。通过管对接位点的收束，每个压力自适应控制器伸出的数据线和气管都被整齐地整合到对接平面上进行对接。所述末端执行器接口处采取中心斜齿轮带动周围斜齿轮转动拧紧固定螺栓和气孔接口，固定末端执行器的位置同时实现气管的连接。本发明实现了装夹和检测力控操作为一体和实时的三维力控。
- 一种自动打磨机器人的控制系统-201810749800.1
- 汪存益;徐云云 - 安徽新境界自动化技术有限公司
- 2018-07-10 - 2018-11-30 - B24B51/00
- 本发明公开了一种自动打磨机器人的控制系统，涉及铸件打磨技术领域。本发明包括控制器、人机界面、激光传感器、第一伺服驱动器和第二伺服驱动器；激光传感器与控制器相连；激光传感器用于检测其与待抛光面的距离；控制器用于根据激光传感器的检测结果计算抛光磨头与待抛光面之间的距离；人机界面、第一伺服驱动器、第二伺服驱动器均与控制器相连；第一伺服驱动器用于调整待抛光工件的位置；第二伺服驱动器用于驱动抛光磨头往复移动；控制器内预设有至少两个产品打磨控制程序。本发明通过使用机器人进行打磨，预先在控制器中规划好铸件的打磨路径，控制机器人按照预先的打磨路径进行打磨，保证了打磨工艺一致性，提高了打磨效率。
- 一种用于连接套打磨的内孔磨床-201820125789.7
- 刘晟;吴淦周 - 赣州泰达汽车零部件有限公司
- 2018-01-25 - 2018-11-27 - B24B51/00
- 本实用新型公开了一种用于连接套打磨的内孔磨床，包括磨床本体，所述固定架顶部的一端安装有中心架，所述中心架一侧的中部安装有夹具，所述中心架的一侧安装有万节管，所述万节管的一端安装有照明灯，所述万节管的一侧安装有照明灯开关，所述第一皮带罩的一侧安装有第一电机，所述第一电机的一侧安装有PLC控制器，所述电机架的一侧安装有位移传感器，所述电机架的一侧安装有警报器，所述工作台的一侧安装有转动手柄，所述第二皮带罩的一侧安装有第二电机，所述第二电机的一侧安装有打磨头，本实用新型可对第一电机进行实时监测，降低第一电机故障率，同时便于工件打磨效果的观察，有利于打磨质量的把控。
- 一种轴承内外圈磨加工机床主轴振动控制系统-201610571151.1
- 张士校;李兵;王世强 - 安徽摩格恩轴承有限公司
- 2016-07-20 - 2018-11-23 - B24B51/00
- 本发明公开了一种轴承内外圈磨加工机床主轴振动控制系统，包括切削机床底座，所述切削机床底座的顶端安装有外壳，所述主轴箱的内部设有主轴，所述主轴的左端连接有伺服电机，所述控制器的正面右侧设有显示器，所述控制器的右端设有输入按钮，所述主轴箱的右侧底端设有振动传感器。该轴承内外圈磨加工机床主轴振动控制系统，通过振动传感器、伺服电机和伺服驱动器的配合，输入按钮和显示器的配合可对主轴的振动频率进行设定，振动传感器感应主轴的振动频率，当频率超过设定值时控制器通过伺服驱动器控制伺服电机减缓转速，当低于设定值时控制器通过伺服驱动器控制伺服电机提高转速，提高了轴承的使用寿命。
- 一种平面石板打磨抛光加工控制系统-201810713085.6
- 王德勇 - 安顺市杰勇石业有限公司
- 2018-06-29 - 2018-11-16 - B24B51/00
- 本发明提供了一种平面石板打磨抛光加工控制系统，包括主控模块、通信调度模块、横移控制模块、纵移控制模块、电机组控制模块；主控模块通过SPI串行连接通信调度模块、横移控制模块、纵移控制模块、电机组控制模块。本发明通过合理的模块功能划分，能有效确保控制顺畅，综合考虑了控制过程的信号量、控制复杂度以及可能的通信干扰。
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