[发明专利]一种嵌入式GPS/ BDS/GLONASS实时精密单点定位设备在审

申请号：	201810753448.9	申请日：	2018-07-10
公开（公告）号：	CN109343090A	公开（公告）日：	2019-02-15
发明（设计）人：	潘树国;韩啸;高旺;赵庆;王庆;陈伏州;闫志跃	申请（专利权）人：	东南大学;南京康帕斯导航科技有限公司;江苏北斗卫星应用产业研究院有限公司
主分类号：	G01S19/33	分类号：	G01S19/33;G01S19/43
代理公司：	南京众联专利代理有限公司 32206	代理人：	周蔚然
地址：	210096 ***	国省代码：	江苏;32
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摘要：	本发明公开了一种嵌入式GPS/BDS/GLONASS组合的实时精密单点定位设备，硬件平台主要包括ARM核心板、GNSS天线、卫星定位模块、存储模块、显示模块、电源模块、串口通信模块以及网络通信模块，各个模块安装在硬件平台的底板上。然后通过外壳将各模块包装起来，以便于手持设备进行外业测试。本发明采用ARM9系列的S3C2440为主控芯片，性能高效，功耗低，为设备提供强大的接口模块和扩展资源，可保证定位解算的实时性和有效性。在硬件平台的基础上移植Linux操作系统，构建软件开发环境，在此基础上开发了嵌入式GPS/BDS/GLONASS实时精密单点定位软件，使用实时高精度轨道和钟差，能实现静态厘米级、动态亚分米级的定位精度，具有重要的工程价值。
搜索关键词：	单点定位硬件平台嵌入式精密底板串口通信模块软件开发环境网络通信模块卫星定位模块存储模块电源模块接口模块模块安装模块包装设备提供手持设备显示模块亚分米级厘米级实时性功耗构建解算外业钟差芯片测试移植轨道保证开发
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【主权项】：

1.一种嵌入式GPS/ BDS/GLONASS实时精密单点定位设备，其特征在于：包括嵌入式硬件平台，所述硬件平台包括ARM核心板，ARM核心板连接串口通信模块、网络通信模块、存储模块、卫星定位模块、显示模块、电源模块，卫星定位模块外接GNSS天线， GNSS天线用于接收GPS/BDS/GLONASS 卫星信号，将电磁波信号转化为高频电流信号传送给卫星定位模块，卫星定位模块主要是基于卫星OEM板卡实现的，用于将GNSS天线接收到的三系统卫星信号经过调制、解调得到OEM格式的卫星数据，供三系统实时PPP使用，电源模块为嵌入式平台的各个功能模块提供稳定的电压，是整个平台工作的动力来源，电源使用12V的锂离子电池组作为能量来源，通过电压转换电流将12V/1A的输入电源转换为5V/1A和3.3V/1A两种直流电源，为ARM核心板提供5V电压，为以太网模块、串口模块、卫星定位模块等提供3.3V电压，串口通信模块用于嵌入式硬件平台与本地设备相关数据的通信，在嵌入式Linux操作系统移植和后续精密单点定位软件的调试过程中都会用到串口通信，网络通信模块用于从网络实时获取实时精密轨道和精密钟差改正数，结合卫星定位模块的导航电文，可解算出实时精密轨道和实时精密钟差，显示模块，用于卫星信息的显示，包括GPS卫星数目、BDS卫星数目，GLONASS卫星数目以及实时解算的定位坐标，此外还可以设置获取实时数据需要连接的TCP服务器和NTRIP服务器，存储模块，用于存储原始观测数据和实时数据流，以及每个历元的定位结果。

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摘要：本发明提供了一种GNSS多模单频RTK周跳探测方法及装置，其方法包括以下步骤：与GPS卫星、GLONASS卫星、Galileo卫星和北斗卫星通信并获取相应数据；根据公式进行计算，得到各卫星站际历元二次差载波观测值的残差向量；根据残差向量计算RMS值，若RMS值≥阈值EPS时，则判断存在卫星发生周跳；根据公式(2)计算标准化残差比较与u_α/2的大小进行相应操作；根据所判断到的周跳与利用多普勒积分法探测到的周跳进行融合。本发明提出了一种多模站际历元二次差法与多普勒积分法组合探测周跳的新方法，基于残差域探测周跳的多模站际历元二次差法，只设置了一个站际历元相对钟差参数，使得即便单一系统只有1颗卫星，也可以有效利用和进行周跳探测。

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摘要：一种无人机定位系统、方法和监控系统，属于无人机技术领域。其中无人机定位系统安装在无人机上，包括：飞控系统、数据记录系统；飞控系统包括：飞控处理器、外设模块和主电池，飞控处理器电性连接于外设模块和主电池，外设模块包括常用定位模块；数据记录系统包括：备用定位模块、微控制模块、无线通信模块和备用电池，常用定位模块、备用定位模块、无线通信模块和备用电池，电性连接于微控制模块；微控制模块，用于当无人机发生故障紧急降落时，通过备用定位模块或常用定位模块进行定位，并通过无线通信模块将无人机的身份标识信息和定位数据分发出去。上述无人机定位系统、方法和监控系统可解决轻小型无人机出现故障迫降后难以定位搜寻的问题。

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摘要：本实用新型公开一种室内外无缝导航定位系统，包括GPS卫星、蜂窝基站、WIFI基站和接收机，所述GPS卫星、蜂窝基站、WIFI基站分别通过GPS信号、蜂窝信号、WIFI信号与接收机无线配对相连，所述接收机的结构包括室内外无缝定位控制器、分别与该室内外无缝定位控制器相接的地图显示器、定位结果计算器、定位方式切换器、蜂窝定位模块、WIFI定位模块、GPS定位模块，所述蜂窝定位模块相连接有基站指纹数据库和基站信号扫描器，所述WIFI定位模块相连接有WIFI指纹数据库和WIFI信号扫描器。此系统实现了GPS/WIFI/蜂窝定位方式之间的切换，满足室内外无缝导航定位需求。

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摘要：本发明公开了一种北斗、GPS双模车载终端系统，通过嵌入式微处理器控制实现北斗RDSS(Radio Determination Satellite Service)定位、北斗RDSS短报文通信、北斗/GPS RNSS(Radio Navigation Satellite System)定位、短信与TCP/IP(Transmission Control Protocol/Internet Protocol)通信、蓝牙通信和伪距差分定位精度增强功能。本发明设计实施的车载终端，功能完备，具有亚米级高精度、低功耗和高可靠的特点。该北斗/GPS车载终端已成功用于特种旅游、无人区开发等领域。

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摘要：本发明公开了一种BDS/GPS双模式切换的车载导航仪，包括导航仪本体、主控制板、GPS定位系统、北斗定位系统、语音装置和电源装置，本发明通过可编程控制器进行卫星信号BDS/GPS双模切换，解决GPS定位系统和北斗定位系统的兼容问题，除具备GPS基本功能以外，其卫星信号BDS/GPS双模根据地理情况自由收星并通过可编程控制器进行双模切换，有效弥补GPS在一些地方卫星信号弱、定位不够的缺陷。

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发明人：曾安敏;吴富梅 -专利权人：中国人民解放军61540部队
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摘要：本发明提供一种顾及卫星导航系统间偏差的融合定位导航授时计算模型构建方法，步骤为：卫星导航系统相对于北斗卫星导航系统的系统间偏差的标定；系统间偏差应用时的实时检验；构建系统间偏差的误差方程或者约束条件，构建顾及卫星导航系统间偏差的融合定位导航授时计算模型，并对结果进行检验，可实现北斗卫星导航系统与其他卫星导航系统的高精度融合定位授时，得到统一的导航定位结果、唯一的接收机钟差和相对于北斗卫星导航系统的系统间偏差，特别是在可见卫星数有限的特殊环境下，达到提高导航定位精度和可靠性的计算效果，可操作性更强，易于推广实现，有很广阔的工业应用前景。

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摘要：本实用新型公开了一种包含天线的GPS定位装置，包括天线模块和GPS模块，还包括用于与外部设备信号连接以及供电接入的接线头模块和与接线头模块连接用于将输入的电源转化成稳定工作电压的供电模块，所述天线模块依次通过用于将接收的信号进行放大的放大模块和用于将放大后的信号进行滤波的滤波模块与GPS模块连接，所述接线头模块与GPS模块信号连接，所述供电模块分别与GPS模块和放大模块连接。通过本实用新型能够提供精准的GPS定位信息，进行快速搜星定位。

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发明人：余少波 -专利权人：武汉米风通信技术有限公司
申请日： 2017-08-25 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： G01S19/33
摘要：本发明提供一种北斗地基增强定位报文的窄带播发方法：北斗/GPS双模定位模块通过GPS导航系统和北斗卫星导航系统获取联合定位数据；无线网络通讯模块通过服务网络使地面实时定位终端与北斗地基增强系统组网通讯；数据服务中心接收北斗卫星导航系统信号及地面实时定位终端的北斗/GPS双模定位模块的联合定位数据，根据地基增强基准站的基准坐标计算北斗卫星导航系统信号和联合定位数据之间的GNSS差分修正量并发送至地面实时定位终端的北斗/GPS双模定位模块；北斗/GPS双模定位模块将北斗地基增强系统的GNSS差分修正量与联合定位数据修正结合，获得最终定位数据发送至窄带发送单元，发送单元接收信号之后进行数据处理并对报文进行发送。

一种定位卫星被遮挡环境下的全局定位系统-201811490779.4
发明人：唐振民;马勇;张传一;唐康 -专利权人：唐振民;马勇;张传一;唐康
申请日： 2018-12-06 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： G01S19/33
摘要：本发明公开了一种定位卫星被遮挡环境下的全局定位系统，该系统包括全球定位系统接收器、一组局部定位基站和综合定位装置；局部定位基站部署在所提供服务区域悬空周边，一般一个区域设置3个；综合定位装置由无线接收器及解算模块、发送模块组成，该装置初始化获得局部定位基站的全局坐标，工作时无线接收器接收局部定位基站提供的待测目标的局部定位信息，通过解算模块解算出稳定精确的全局或局部定位信息，并将信息由发送模块定时传递至所服务的应用系统。本发明可以用于单个待测目标的定位或多个待测目标的同时定位，并提供稳定精确的全局或局部定位信息。

一种定位装置及其定位方法-201811139630.1
发明人：董桂高;张钺;李志华;刘坤;杜瑾;王军;武宏博;刘博 -专利权人：北斗天地股份有限公司
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： G01S19/33
摘要：本公开提供一种定位装置及其定位方法，涉及定位技术领域，能够解决室内外融合无缝定位的问题。该定位装置包括：卫星定位模块、超宽带UWB定位模块、核心处理器、自组网模块和电源模块；卫星定位模块用于根据卫星信号进行室外定位；UWB定位模块用于根据UWB基站的信号进行定位；核心处理器用于采集所述卫星定位模块和/或所述UWB定位模块的定位数据确定定位位置，并按照统一的标准数据格式进行位置信息的存储；自组网模块用于传输所述位置信息；电源模块用于为所述定位装置供电。本发明实施例还提供一种定位方法，应用于定位装置。本公开提供的定位装置或方法，可以满足室外定位，室内定位和多种环境下的混合定位需求，实现融合无缝定位。

一种嵌入式GPS/ BDS/GLONASS实时精密单点定位设备-201810753448.9
发明人：潘树国;韩啸;高旺;赵庆;王庆;陈伏州;闫志跃 -专利权人：东南大学;南京康帕斯导航科技有限公司;江苏北斗卫星应用产业研究院有限公司
申请日： 2018-07-10 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： G01S19/33
摘要：本发明公开了一种嵌入式GPS/BDS/GLONASS组合的实时精密单点定位设备，硬件平台主要包括ARM核心板、GNSS天线、卫星定位模块、存储模块、显示模块、电源模块、串口通信模块以及网络通信模块，各个模块安装在硬件平台的底板上。然后通过外壳将各模块包装起来，以便于手持设备进行外业测试。本发明采用ARM9系列的S3C2440为主控芯片，性能高效，功耗低，为设备提供强大的接口模块和扩展资源，可保证定位解算的实时性和有效性。在硬件平台的基础上移植Linux操作系统，构建软件开发环境，在此基础上开发了嵌入式GPS/BDS/GLONASS实时精密单点定位软件，使用实时高精度轨道和钟差，能实现静态厘米级、动态亚分米级的定位精度，具有重要的工程价值。

基于GPS增强的GLONASS RTK定位方法-201611248217.X
发明人：姚宜斌;许超钤;胡明贤;孔建 -专利权人：武汉大学
申请日： 2016-12-29 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： G01S19/33
摘要：本发明公开了一种基于GPS增强的GLONASS RTK定位方法，建立GLONASS+GPS RTK观测方程，基于观测方程进行定位，包括设定N个数值点的初值和初始权，更新数值点的权，对每个数值点分别判断权是否大于1/N，大于则复制，否则删除；判断所有数值点的加权中误差是否小于预设的收敛阈值，若是则将所有数值点的加权平均数作为所估计的IFB rate，当已估计的多个IFB rate通过校验时，将最终的IFB rate代入观测方程，通过LAMBDA算法进行GLONASS和GPS模糊度固定，进行RTK定位。本发明实现了基于GLONASS模糊度固定的GLONASS+GPS单频RTK定位。

一种北斗＆GPS全频八路有源分配设备-201821140076.4
发明人：马瑞东 -专利权人：西安圣佳禾科技有限公司
申请日： 2018-07-18 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： G01S19/33
摘要：一种北斗&GPS全频八路有源分配设备，包括卫星接收天线、电源电路、工作状态显示电路、告警电路、壳体、盖板和功分电路；壳体为单侧开口的长方体结构，盖板固定设置在壳体开口一侧，壳体内电源电路、工作状态显示电路、告警电路和功分电路均连接到卫星接收天线，电源电路、工作状态显示电路、告警电路和功分电路依次连接，电源电路用于连接电源，工作状态电路用于检测天线电压和天线电流，告警电路用于远程告警，功分电路用于功率分配；本实用新型保证八路信号完全独立的工作，组网简单，相互无干扰，系统稳定性好。

专利分类

G 物理

G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置

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[发明专利]一种嵌入式GPS/ BDS/GLONASS实时精密单点定位设备在审

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