[发明专利]一种障碍物集中环境下的机器人路径生成方法有效
| 申请号： | 201811592363.3 | 申请日： | 2018-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN109445444B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 刘成菊;姚陈鹏 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/26 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种障碍物集中环境下的机器人路径生成方法，该方法首先使用RRT算法进行路径搜索；当随机点无效时，区别于传统RRT算法直接舍弃该点，而进行进一步判断；若该随机点与目标点连线上的最长有效距离小于阈值则转换成A*算法进行搜索至结束，否则继续进行RRT算法搜索，并重复上述判断；最终路径由RRT搜索所得路径和A*搜索所得路径组成。与现有技术相比，本发明在障碍物集中环境下将A*与RRT算法的优势相结合，克服各自的短板，使得整个规划算法具有效率高、搜索时间短等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 障碍物 集中 环境 机器人 路径 生成 方法 | ||
【主权项】：
1.一种障碍物集中环境下的机器人路径生成方法，其特征在于，该方法首先使用RRT算法进行搜索构建拓展随机树，在产生无效随机点时，判断该随机点与目标点连线上的最长有效距离是否小于设定阈值，若是，则转换成A*算法进行搜索至结束，若否，则继续进行RRT算法搜索，并重复上述判断；最终路径由RRT搜索所得路径和A*搜索所得路径组成。
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