[发明专利]具有机械止动装置的机器人臂

摘要

本发明涉及一种机器人臂(2)，其具有机械止动装置(13)，该机械止动装置具有至少一个配对止动体(16.1，16.2)，该配对止动体具有如下的构型：该构型被设计为与收纳部(18)的相应的构型协同作用，当配对止动体插入到多个收纳部(18)中的其中一个上时，配对止动体(16.1，16.2)不仅沿着关于转动关节的转动轴线(D)的周向方向，而且还沿着其径向方向被形状配合地固定在其所插入的收纳部(18)上。

主权项

1.一种机器人臂，具有多个节肢(12)和多个将所述节肢(12)相对于彼此可调整地连接的关节(11)，其中至少一个关节(11)被构造为转动关节，该转动关节将所述节肢(12)中的对应于该转动关节的且直接位于该转动关节之前的节肢与所述节肢(12)中的对应于该转动关节的且直接位于该转动关节之后的第二节肢相对于彼此可枢转地连接，其中，所述转动关节能够通过所述机器人臂(2)的马达(10)自动地调整，并通过所述机器人臂(2)的机械止动装置(13)来限制该转动关节的最大枢转角度，所述机械止动装置具有至少一个与对应于所述转动关节的两个节肢(12)中的一个节肢(4，12)相连接的止动突起(15)，以及至少一个在止动位置停靠在所述止动突起(15)上的配对止动体(16.1，16.2)，所述配对止动体沿着关于所述转动关节的转动轴线(D)的周向方向与对应于所述转动关节的两个节肢(12)中的另一节肢(3，12)形状配合地连接，其中，所述配对止动体(16.1，16.2)停靠在该另一节肢(3，12)的沿着周向弧分布设置的多个收纳部(18)中的其中一个上，其特征在于，所述配对止动体(16.1，16.2)具有如下的构型：该构型被设计为与所述收纳部(18)的各个相应的构型协同作用，使得当所述配对止动体插入到多个所述收纳部(18)中的其中一个上时，所述配对止动体(16.1，16.2)不仅沿着关于所述转动关节的转动轴线(D)的周向方向，而且还沿着关于所述转动关节的转动轴线的径向方向，被形状配合地固定在所述配对止动体所插入的收纳部(18)上。