[发明专利]基于体素的地平面估计和对象分割在审
| 申请号： | 201880039554.9 | 申请日： | 2018-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN110770790A | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | B·R·杜亚尔;S·达斯;王曾;D·D·安格洛夫;J·S·莱文森 | 申请（专利权）人： | 祖克斯有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06T7/187 |
| 代理公司： | 72002 永新专利商标代理有限公司 | 代理人： | 刘瑜 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 本文所描述的系统、方法和装置针对对表示三维数据的体素执行分割，以标识静态对象和动态对象。激光雷达数据可以由用于自主车辆的感知系统捕获并且在体素空间中表示。操作可以包括通过解析单独的体素以确定体素化数据的平面近似的表面法线相对于参考方向的定向，来确定可行驶的表面。聚类技术可以用于生长包括多个局部平坦的体素的地平面。地平面数据可以被搁置在体素空间之外，并且可以对其余体素进行聚类以确定对象。可以随时间推移来分析体素数据以确定动态对象。与地面体素、静态对象和动态对象相关联的分割信息可以与操作自主车辆结合地被提供给跟踪器和/或规划器。 | ||
| 搜索关键词： | 体素 动态对象 静态对象 自主车辆 地平面 激光雷达数据 方法和装置 表面法线 参考方向 分割信息 感知系统 聚类技术 三维数据 时间推移 分析体 跟踪器 规划器 与操作 地被 聚类 捕获 搁置 解析 近似 平坦 关联 行驶 分割 生长 | ||
【主权项】：
1.一种方法，包括：/n接收表示与环境相关联的激光雷达数据集的体素空间；/n对于所述体素空间的体素，确定与由所述体素表示的三维数据相关联的表面法向量；/n至少部分地基于与所述体素相关联的所述表面法向量来确定所述体素是局部平坦的体素；/n确定地面聚类，所述地面聚类包括多个局部平坦的体素，所述多个局部平坦的体素包括所述局部平坦的体素；并且/n至少部分地基于表示自主车辆的可行驶表面的地面聚类来生成所述自主车辆的轨迹。/n
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- 2018-06-07 - 2020-02-07 - G06T7/11
- 本文所描述的系统、方法和装置针对对表示三维数据的体素执行分割，以标识静态对象和动态对象。激光雷达数据可以由用于自主车辆的感知系统捕获并且在体素空间中表示。操作可以包括通过解析单独的体素以确定体素化数据的平面近似的表面法线相对于参考方向的定向，来确定可行驶的表面。聚类技术可以用于生长包括多个局部平坦的体素的地平面。地平面数据可以被搁置在体素空间之外，并且可以对其余体素进行聚类以确定对象。可以随时间推移来分析体素数据以确定动态对象。与地面体素、静态对象和动态对象相关联的分割信息可以与操作自主车辆结合地被提供给跟踪器和/或规划器。
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