[发明专利]一种吸盘手装置、机械臂设备及检测抓取状态方法在审
| 申请号： | 201910018836.7 | 申请日： | 2019-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN109773821A | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | 姜峣;眭若旻;冯一骁;李逢春;李铁民 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J15/06 | 分类号： | B25J15/06 |
| 代理公司： | 北京德琦知识产权代理有限公司 11018 | 代理人： | 闫焕娟;宋志强 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种吸盘手装置、机械臂设备及检测抓取状态方法，吸盘手装置包括吸盘组件，吸盘组件具有：安装板，安装板开设多个安装通孔；多个第一真空吸盘和多个第二真空吸盘，第一真空吸盘的吸取端直径大于第二真空吸盘的吸取端直径，第一真空吸盘和第二真空吸盘通过安装通孔固定在安装板，并第一真空吸盘和第二真空吸盘的吸取端均伸出安装板的第一侧面，第一真空吸盘和第二真空吸盘的接线端均伸出安装板的第二侧面；抓取物检测器，抓取物检测器固定在安装板，并且与第一真空吸盘和所第二真空吸盘的吸取端位于同侧。该吸盘手装置能够实时检测吸盘手装置抓取待移动物品的抓取状态，提高工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 真空吸盘 安装板 吸盘手 抓取 吸取端 检测器 机械臂设备 安装通孔 吸盘组件 抓取物 伸出 工作效率 实时检测 移动物品 接线端 侧面 检测 同侧 | ||
【主权项】：
1.一种吸盘手装置，其特征在于，所述吸盘手装置包括吸盘组件，所述吸盘组件具有：安装板，所述安装板开设多个安装通孔；多个第一真空吸盘和多个第二真空吸盘，所述第一真空吸盘的吸取端直径大于所述第二真空吸盘的吸取端直径，所述第一真空吸盘和所述第二真空吸盘通过所述安装通孔固定在所述安装板，并所述第一真空吸盘和所述第二真空吸盘的吸取端均伸出所述安装板的第一侧面，所述第一真空吸盘和第二真空吸盘的接线端均伸出所述安装板的第二侧面；抓取物检测器，所述抓取物检测器固定在所述安装板，并且与所述第一真空吸盘和所第二真空吸盘的吸取端位于同侧。
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