[发明专利]用于执行微创和经自然腔道内镜外科动作的外科机器人装置和系统

摘要

示例实施方案涉及外科系统和方法。所述系统包括端部执行器组件和臂组件。端部执行器组件包括器械组件和腕部组件。器械组件包括器械和器械被驱动部分。器械被驱动部分包括器械连接部分和器械被驱动齿轮。器械连接部分将器械被驱动齿轮连接到器械。腕部组件包括腕部被驱动齿轮和腕部本体，所述腕部本体将腕部被驱动齿轮连接到器械组件。臂组件包括腕部连接器部分和集成电机。臂组件附连到腕部组件以及从腕部组件拆卸。当臂组件被附连到腕部组件时，器械被驱动齿轮和腕部被驱动齿轮可被集成电机驱动来旋转。当臂组件从腕部组件被拆卸时，器械被驱动齿轮和腕部被驱动齿轮不可被集成电机驱动来旋转。

主权项

1.一种外科臂组件，所述外科臂组件包括：端部执行器组件，所述端部执行器组件具有：第一器械组件，所述第一器械组件具有：第一器械，所述第一器械具有近端和远端；以及第一器械被驱动部分，所述第一器械被驱动部分具有第一器械连接部分和第一器械被驱动齿轮，所述第一器械连接部分将所述第一器械被驱动齿轮以如下这样的方式连接到所述第一器械的所述近端：当所述第一器械被驱动齿轮被驱动来旋转时，所述第一器械的所述远端被驱动来相对于第一中心轴旋转；以及腕部组件，所述腕部组件被连接到所述第一器械组件，所述腕部组件具有腕部被驱动齿轮和腕部本体，所述腕部本体将所述腕部被驱动齿轮连接到所述第一器械组件，并且其中，当所述腕部被驱动齿轮被驱动来旋转时，所述第一器械组件被驱动来相对于第二中心轴旋转，所述第一中心轴正交于所述第二中心轴，所述第一中心轴与所述第二中心轴非共面；以及臂组件，所述臂组件具有腕部连接器部分、第一集成电机以及第二集成电机，所述臂组件经由所述腕部连接器部分可附连到所述腕部组件以及从所述腕部组件可拆卸，其中，当所述臂组件被附连到所述腕部组件时，所述第一器械被驱动齿轮和所述腕部被驱动齿轮分别可被所述第一集成电机和所述第二集成电机驱动来旋转，并且其中，当所述腕部连接器部分从所述腕部组件被拆卸时，所述第一器械被驱动齿轮和所述腕部被驱动齿轮分别不可被所述第一集成电机和所述第二集成电机驱动来旋转。