[发明专利]一种机器人柔性关节有效
| 申请号： | 201910326061.X | 申请日： | 2019-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN110181552B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 王才东;马畅;董祥升;张昊田 | 申请（专利权）人： | 郑州轻工业学院;马畅 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 41126 郑州立格知识产权代理有限公司 | 代理人： | 李月 |
| 地址： | 450000 *** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人柔性关节，包括前臂、后臂、与前臂固连的固定座、与后臂固连的活动座，固定座位于所述活动座的内侧，固定座内安装有驱动轮和弹性驱动器，弹性驱动器包括从内到外依次转动连接的驱动内圈、浮动内圈、浮动法兰和固定法兰，固定法兰与固定座固定连接，浮动法兰与所述活动座固定连接，驱动轮与驱动内圈通过传动轴连接，浮动内圈包括安装有弧形螺旋弹簧的弹簧保持架，驱动内圈的周面固定有正向压缩弧形螺旋弹簧的推板，浮动法兰的内侧周面固定有反向压缩弧形螺旋弹簧的推板，本发明的机器人柔性关节，利用弧形螺旋弹簧作为弹性元件，具有双向柔顺性，使关节具有抗冲击能力和柔性输出能力，提高机器人的使用安全性和使用寿命。 | ||
| 搜索关键词： | 内圈 弧形螺旋 弹簧 机器人 浮动法兰 柔性关节 固定座 活动座 前臂 弹性驱动器 固定法兰 驱动轮 驱动 固连 后臂 推板 周面 浮动 弹簧保持架 抗冲击能力 使用安全性 压缩 弹性元件 固定座位 使用寿命 输出能力 转动连接 传动轴 柔顺性 正向 关节 | ||
【主权项】：
1.一种机器人柔性关节，包括前臂和后臂，其特征在于：还包括与所述前臂固定连接的固定座、与所述后臂固定连接的活动座，所述固定座位于所述活动座的内侧，所述固定座内安装有驱动轮和弹性驱动器，所述弹性驱动器包括从内到外依次转动连接的驱动内圈、浮动内圈、浮动法兰和固定法兰，所述固定法兰与所述固定座固定连接，所述浮动法兰与所述活动座固定连接，所述驱动轮与所述驱动内圈通过传动轴连接，所述浮动内圈包括安装有弧形螺旋弹簧的弹簧保持架，所述驱动内圈的周面固定有正向压缩所述弧形螺旋弹簧的推板，所述浮动法兰的内侧周面固定有反向压缩所述弧形螺旋弹簧的推板。/n
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- 赵洪华;林逸飞;穆昢;鲁守银;汤承龙 - 济南大学
- 2019-11-05 - 2020-01-10 - B25J17/00
- 一种双向输出仿人机器人用臂部一体化关节，由无框力矩电机、电磁安全制动器、绝对值位置传感器、谐波减速器、输出部分、轴承和轴承架、壳体组成。其中无框力矩电机、电磁安全制动器、绝对值位置传感器安装在高速电机轴上；谐波减速器连接高速电机轴和低速输出轴；输出部分安装在低速输出轴上；轴承和轴承架固定在壳体内。本发明专利集合了减速装置、传感检测、制动装置为一体，采用专用伺服驱动器进行驱动。在结构上进行了创新优化，与现有产品相比，设计的一体化关节可以实现双向出力，克服了单口出力带来的受力不均以及连接方式单一等问题。该一体化关节重量轻、体积小、承受载荷大，满足仿人机器人臂部运动各项性能指标。
- 双无刷直流电机并联驱动的机器人关节-201822263931.7
- 谢一宾;乔贵方 - 南京工程学院
- 2018-12-31 - 2019-12-31 - B25J17/00
- 双无刷直流电机并联驱动的机器人关节，涉及机器人关节装置的技术领域。本申请包括两根长连杆，两根长连杆的一端通过固定螺杆连接，另一端分别与短连杆的一端通过固定螺栓连接，每根短连杆的另一端都连接一个无刷直流电机，每个无刷直流电机的外端面上固定电机驱动器，两个无刷直流电机之间布置连接杆。本申请实现了结构简单，操作方便，维护简单，节约成本的目的。
- 一种超薄型外转子谐波减速一体机-201920668383.8
- 李文昊;储建华;蒯佳君;王刚 - 江苏开璇智能科技有限公司
- 2019-05-10 - 2019-12-31 - B25J17/00
- 本实用新型公开了一种超薄型外转子谐波减速一体机，包括电机和谐波减速器，电机包括：机壳，其为一多级式的中空桶状结构；后端盖，其外周密封固定在机壳的尾部开口上，后端盖轴中心向机壳内延伸设置一中空定子轴；转子，其包括转动设置在机壳中的转子轴和设置在转子轴外周的磁钢；定子，其安装在中空定子轴外周；谐波减速器包括：波发器，其连接在转子轴轴向第一端上；柔轮，其外周固定在机壳前端壁上，且柔轮套设在波发器外周；刚轮，其套设在柔轮外周；以及交叉滚子轴承，其轴向位于刚轮与机壳之间。本实用新型在无框电机的基础上使用外转子结构，并将外转子与减速机直连，具有结构扁平，安装简单，输出稳定，结构兼容性高等优点。
- 一种机器人头部连接结构-201920704617.X
- 曹金龙;董光华;王志华 - 北京小钰智能机器人科技有限公司
- 2019-05-15 - 2019-12-31 - B25J17/00
- 本实用新型公开一种机器人头部连接结构，包括头部外壳、托盘、卡轴、齿条座和齿轮，托盘设于头部外壳底面，头部外壳、托盘和卡轴采用螺钉紧固连接；卡轴底部连接齿条座，齿条座上设有齿条，齿条与所述齿轮啮合，齿轮的轮心固定，齿轮由齿轮电机驱动；齿条座的外部设有限位板，限位板横截面呈U形，齿条座在齿轮的驱动下在限位板内作竖直运动。本实用新型涉及的这种机器人头部连接结构，结构简单，在躯体上设有按钮，按动按钮，控制器控制齿轮电机动作，头部能够从躯体内伸出或复位；按动其它按钮，控制器控制电机转动，头部能够在电机的带动下旋转。该连接结构能够实现头部的自由旋转，旋转的角度可根据实际需要设定。
- 一种机器人抓手关节旋转机构-201920713019.9
- 李光明 - 安徽人和智能制造有限公司
- 2019-05-17 - 2019-12-31 - B25J17/00
- 本实用新型公开了一种机器人抓手关节旋转机构，包括第一连接杆、旋转卡套与第二连接杆，所述第一连接杆与第二连接杆通过旋转卡套对接固定，所述第一连接杆与第二连接杆均为圆柱体空心结构，所述旋转卡套的上部内侧固定安装有密封卡圈，所述旋转卡套的一侧内表面固定套接有限位卡栓，所述旋转卡套的另一侧外表面固定安装有第一转环，所述旋转卡套通过第一转环与第二转环对接固定；本实用新型通过旋转卡套和伸缩卡环的设置，使得本实用新型中的机器人抓手关节旋转机构具有旋转伸缩结构，增加其适用范围的同时提高其灵活度，配合旋转卡套可以有效降低其设备磨损，延长其使用寿命，较为实用。
- 一种双平面涡簧预紧柔性直线电机驱动关节-201810629688.8
- 洪浛檩;李涛 - 中瑞福宁机器人(沈阳)有限公司
- 2018-06-19 - 2019-12-27 - B25J17/00
- 本发明针对传统刚性直线电机驱动的缺点，提出一种针对直线电机驱动关节将刚性关节转为柔性关节的方法以及适用于机器人的柔性化、无间隙的平面涡簧预紧直线驱动关节的结构。属于机器人技术领域。该平面涡簧预紧直线驱动关节包含躯干骨架，平面涡簧详细叙述其他涡簧，直线电机，裙座法兰，躯干轴承等。平面涡卷弹簧是将等截面的细长材料绕制成平面螺旋线形的弹簧，平面涡卷弹簧的制作较为简单，它的刚度较小，由于卷绕圈数可以很多，变形角大，能在较小的体积内储存较多的能量。而截锥涡簧等空间型涡簧其体积大，所需安装空间要求比较大，适合于沿轴方向的关节预紧。该直线驱动关节具有柔性化，无间隙的优点。
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