[发明专利]一种电力设备巡检机器人图影像采集处理系统及方法在审
| 申请号： | 201910562522.3 | 申请日： | 2019-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN110443123A | 公开（公告）日： | 2019-11-12 |
| 发明（设计）人： | 李煜煌;何程;金伟;孙潍 | 申请（专利权）人： | 云南兆讯科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/32;G06T7/50;G06T7/73;G06T17/00;G06Q50/06 |
| 代理公司： | 昆明正原专利商标代理有限公司 53100 | 代理人： | 金耀生;于洪 |
| 地址： | 650000 云南省昆明*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种电力设备巡检机器人图影像采集处理系统及方法，属于电力设备巡检机器人技术领域。该系统包括安装在电力设备巡检机器人上的拍摄设备、拍摄控制模块、视觉特征识别模块、3D建模模块、景深计算模块和图像优化模块；拍摄设备分别与拍摄控制模块、视觉特征识别模块相连；视觉特征识别模块、3D建模模块、景深计算模块和图像优化模块顺序连接；本系统可以实现一次运行采集多个设备图像和/或影像数据的功能，从而大大缩短电力设备机器人巡检的时间，提高巡检效率；同时，由于本系统拍摄位置精度要求低于传统拍摄技术，能够显著降低变电站等电力生产环境为巡检机器人能够运行而进行改造施工的技术难度，降低改造成本。 | ||
| 搜索关键词： | 巡检机器人 电力设备 视觉特征 影像采集处理系统 拍摄控制模块 计算模块 拍摄设备 图像优化 景深 巡检 电力生产 技术难度 精度要求 模块顺序 拍摄技术 拍摄位置 设备图像 影像数据 变电站 机器人 改造 采集 施工 | ||
【主权项】：
1.一种电力设备巡检机器人图影像采集处理系统，其特征在于，包括安装在电力设备巡检机器人上的拍摄设备（1）、拍摄控制模块（2）、视觉特征识别模块（3）、3D建模模块（4）、景深计算模块（5）和图像优化模块（6）；拍摄设备（1）分别与拍摄控制模块（2）、视觉特征识别模块（3）相连；视觉特征识别模块（3）、3D建模模块（4）、景深计算模块（5）和图像优化模块（6）顺序连接；拍摄控制模块（2），用于控制拍摄设备（1）按预定的拍摄参数、角度和次数拍摄一系列图像和/或影像帧；视觉特征识别模块（3），用于从拍摄设备（1）获取拍摄一系列图像和/或影像帧，然后从拍摄得到的一系列图像和/或影像帧中筛选出视觉特征，并识别出待采集设备对象；3D建模模块（4），用于计算拍摄设备（1）的3D定位以及视觉特征识别模块（3）识别出的视觉特性在一系列图像和/或影像帧中的3D位置；景深计算模块（5），用于根据3D建模模块（4）计算得到的同一个对象在不同图像和/或影像帧中的3D位置，采用三角定位计算一系列图像和/或影像帧上每个像素的景深，从而计算各个待采集设备对象的景深距离参数；图像优化模块（6），用于根据各个待采集设备对象的景深距离参数获取各个待采集设备对象的清晰图像和/或影像，之后对获得的图像和/或影像进行优化处理。
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