[发明专利]一种基于雷达辅助的精确环境建模方法在审
| 申请号： | 201910925760.6 | 申请日： | 2019-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN110568437A | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 暴雨;徐成华;赵军辉;魏育成 | 申请（专利权）人： | 中科九度(北京)空间信息技术有限责任公司 |
| 主分类号： | G01S13/86 | 分类号： | G01S13/86;G01S13/93;G01S7/41 |
| 代理公司： | 11435 北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 姜京润 |
| 地址： | 100089 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于雷达辅助的精确环境建模方法，包括以下步骤：步骤一：毫米波雷达采集信号；步骤二：得到探测范围内物体的深度、速度信息；步骤三：光学传感器进行有向性图像提取；步骤四：语义分割；步骤五：目标标签与毫米波点云目标进行匹配；步骤六：获取目标类别、距离、速度信息。本发明提供了一种融合毫米波雷达信息与可见光图像信息进行场景态势构建的方法，不仅可以对齐两种传感器信号中的同一目标，共同构建属于某一目标的信息向量；可以在环境干扰比较大的情况下(如雾天、雨天)，通过多传感器协同，构建精准的环境模型，极大程度上保障了驾驶安全，提高了驾驶过程中的智能化水平，进而提高了驾驶的安全系数。 | ||
| 搜索关键词： | 构建 毫米波雷达 速度信息 传感器信号 光学传感器 可见光图像 毫米波 驾驶 安全系数 采集信号 多传感器 环境干扰 环境建模 环境模型 获取目标 驾驶安全 目标标签 图像提取 信息向量 语义分割 对齐 辅助的 有向性 智能化 点云 雾天 匹配 雨天 探测 雷达 协同 场景 融合 | ||
【主权项】：
1.一种基于雷达辅助的精确环境建模方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：步骤一：毫米波雷达采集信号；步骤二：得到探测范围内物体的深度、速度信息；步骤三：光学传感器进行有向性图像提取；步骤四：语义分割；步骤五：目标标签与毫米波点云目标进行匹配；步骤六：获取目标类别、距离、速度信息。/n
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